[发明专利]一种基于双目CCD相机的交通标牌自动提取方法及系统

说明书

本发明提供了一种基于双目CCD相机的交通标牌自动提取方法及系统，其中的方法包括：影像数据处理：包括影像地理参考处理、影像数据检查与修改；交通标牌样本库采集、训练与管理：包括交通标牌先验样本的采集、样本训练、分类管理、样本查看、导入及导出；交通标牌信息提取：对目标影像进行坐标及标志牌信息的自动提取；交通标牌检查：核实并修改交通标牌提取结果，核实修改后的数据存入对应数据库；交通标牌成果管理：包括提取结果的导入及导出、分类管理、结果查看等。本发明大大减少了人工浏览影像，提取交通标牌的工作量，并且可以对样本信息和交通标牌成果进行高效、规范地管理。

技术领域

本发明涉及地图绘测技术领域，具体涉及一种基于双目CCD相机的交通标牌自动提取方法及系统。

背景技术

近年来，智能驾驶作为新兴领域在智能交通行业快速发展，而高精地图则是智能驾驶不可或缺的重要组成部分。智能驾驶主要依靠各类感应传感器、定位系统等技术作为支撑以实现无人操纵的行驶，但道路交通的情况错综复杂，恶劣天气将大大影响传感器的感知能力，交通标牌等信息不能单靠硬件设备来识别并快速做出反应，交通标牌的内容和位置对车辆的安全行驶至关重要，若无法快速、准确地识别，则将降低了无人驾驶交通工具的安全性。

针对上述情况，高精地图的出现弥补了这方面的不足，作为预先内置到导航设备中的数据，高精地图将已有的交通标牌信息整合到地图中，可以不受外界环境影响地引导交通工具的行驶，提前预知道路前方的交通标牌内容，为智能驾驶设备提供决策依据，营造安全、舒适、稳定的乘坐体验。

本申请发明人在实施本发明的过程中，发现现有技术的方法，至少存在如下技术问题：

现有技术中，一般通过读取影像数据，然后人工从中识别和提取出交通标牌的类型和坐标，由于交通标牌类别多、数量大，现有的方法需要消耗大量人力来提取交通标牌，导致交通标牌的提取效率较低。

发明内容

本发明通过提供一种基于双目CCD相机的交通标牌自动提取方法及系统，用以解决或者至少部分解决现有方法中存在的交通标牌的提取效率较低的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明第一方面提供了一种基于双目CCD相机的交通标牌自动提取方法，包括：

S1：对影像地理参考处理，为影像数据匹配坐标信息，检查影像数据并修复问题影像数据，其中，检查和修复后的影像数据存入影像数据库；

S2：从影像数据库中读取出预设比例的影像数据，并从读取的影像数据中采集交通标牌样本，将采集的交通标牌样本存入交通标牌样本库，其中，交通标牌样本库中包括从读取的影像数据中采集的交通标牌样本和历史交通标牌样本，对存入交通标牌样本库中的所有交通标牌样本进行样本训练，其中，训练后的交通标牌样本包括交通标牌影像、对应的交通标牌类型以及位置信息，位置信息为交通标牌外接矩形框的图框像素坐标；

S3：对采集和训练后的交通标牌样本进行管理；

S4：从影像数据库中逐一读取出影像数据作为本次待提取影像数据，将待提取影像与交通标牌样本库中的样本进行像素色彩和由像素构成的图形形状的匹配，当待提取影像与某样本的像素色彩匹配度和由像素构成的图形形状匹配度均满足要求时，则提取该交通标牌样本的类型作为待提取影像中交通标牌目标物的类型；计算交通标牌目标物匹配到的像素的外接矩形框图框像素坐标；通过拍摄该待提取影像双目CCD相机记录的经纬度坐标信息以及通过交通标牌目标物匹配的图框像素坐标所计算的中心点坐标，得到交通标牌目标物的中心点经纬度坐标信息，将提取出的交通标牌目标物对应的交通标牌影像、交通标牌类型、图框像素坐标和交通标牌中心点经纬度坐标信息存储至交通标牌作业库中；