[发明专利]一种整车数据时间同步方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种整车数据时间同步方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：分别检验判断PPS信号和GNSS信号的可用性，当PPS信号和GNSS信号均处于可用状态，则判断PPS与GNSS信号是否关联正确，若关联正确则计算系统时间，为车辆传感器数据添加对应的时间戳。通过该方案可以对UTC时间同步条件进行准确判断，确保时间同步的有效性，并保障时间同步结果准确可靠，同时提升各类设备、场景下时间同步的稳定性和适应性。

技术领域

本发明涉及数据同步领域，尤其涉及一种整车数据时间同步方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着高级辅助驾驶和自动驾驶技术的发展，车辆安装集成的传感器数量越来越多，在辅助驾驶或自动驾驶中准确的将传感器数据在时空上完成对齐(插值)与同步(预测或补偿)，对于融合多源传感器进行后续的感知与规划、决策非常重要。不同的数据源转换到同一个时间刻度下，对进行预测或补偿后的传感器数据融合计算。在工程实践中，经常需要将GNSS、IMU、整车状态等信号统一到同一个时间刻度，再进行下一步的计算。

目前，业内常见的做法，是利用GNSS提供的UTC(协调世界时，英文CUT和法文TUC缩写不同，统一为UTC)时间以及PPS(Pulse Per Second)秒脉冲，将各数据统一到UTC时间轴下。但是在工程应用中，PPS信号由于是模拟电压信号，极易受到干扰，在复杂的车内电磁环境下，信号传输容易出现大量杂波，引起误触发；GNSS信号会在车辆运动过程中，无法避免会有隧道、地下车库等场景，信号被遮挡，导致无法接收UTC时间。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种整车数据时间同步方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有整车传感器数据同步结果不准确的问题。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种整车数据时间同步方法，包括：

实时监测到GNSS板卡产生的PPS信号，当检测到一帧PPS信号，则将第一定时器置为0并开始计时，当检测到下一帧PPS信号，获取第一定时器的计时，若第一定时器的对应的计时差值处于预定范围，则判定PPS信号正常，通过第一计数器累计连续有效的PPS信号帧数，若连续帧数超过第一预定值，则判定当前PPS信号满足时间同步要求；

实时监测GNSS信号，检测到GNSS信号后解析GNSS信号得到第一UTC时间，将第二定时器置为0并开始计时，当检测到下一帧GNSS信号后，解析GNSS信号得到第二UTC时间，若第一UTC时间与第二UTC时间差为设定值，且第二定时器对应的计时差值处于预定范围，则判定GNSS信号正常，通过第二计数器累计GNSS信号正常的连续帧数，当连续帧数超过第二预定值，则判定当前GNSS信号满足时间同步要求；

若当前PPS信号与GNSS信号均满足时间同步要求，则判断PPS信号与GNSS信号是否关联正确；

当PPS与GNSS关联正确，则将前一帧PPS信号脉冲时刻对应的UTC时间加上第一定时器时间作为系统时间，更新系统时间，并为接收到的车辆传感器数据添加时间戳。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种用于整车数据时间同步的装置，包括：

PPS信号校验模块，用于实时监测到GNSS板卡产生的PPS信号，当检测到一帧PPS信号，则将第一定时器置为0并开始计时，当检测到下一帧PPS信号，获取第一定时器的计时，若第一定时器对应的计时差值处于预定范围，则判定PPS信号正常，通过第一计数器累计连续有效的PPS信号帧数，若连续帧数超过第一预定值，则判定当前PPS信号满足时间同步要求；