[发明专利]用于为升降设备生成轨迹的方法

权利要求书

1.一种用于为由横跨升降区域的升降设备运输的负载生成轨迹的方法，所述方法包括：

提供升降区域的三维模型(601)，所述模型包括升降区域内的已定位物体；

提供负载参数(602)；

使用升降区域的所述模型并且考虑以下各项来生成用于导航通过升降区域的轨迹(603)：

已定位物体；

负载参数；和

负载运动参数，其包括带负载的升降设备的最大可达到速度；

其中，所述轨迹包括起点、目标点以及连接起点和目标点的多条连续线段；

通过最大化主行进方向上的至少一条线段的长度来针对速度优化轨迹(604)，以在主行进方向上以带负载的升降设备的最大可达到速度行进。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，使用Dijkstra算法生成所述轨迹。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述负载参数包括负载长度、高度、宽度和重量。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，还包括根据负载参数确定负载运动参数，所述负载运动参数包括：

负载的与升降高度相关的最大加速度、最大速度、最大减速度和/或最大摇摆。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述3D模型包括针对已定位物体的一个或多个物体参数，所述物体参数包括：

长度、高度、宽度和/或重量；

物体的速度、朝向和方向；和/或

物体的安全裕度。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：

获取与物体相关联的受限区域数据作为相应物体的物体参数；

其中，所述受限区域数据被提供为：

随时间递减的区域；或者

在连续的时间实例处具有安全裕度的已定义位置。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：

获取包括受限区域数据的所述3D模型的更新；

使用升降区域的所述模型生成用于导航通过升降区域的更新的轨迹；

针对速度优化所述更新的轨迹。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，针对速度的优化还包括考虑最佳升降高度。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，针对速度的优化还包括：

减少线段；

增加和/或移除线段；

调整线段。

10.一种用于升降设备的控制装置，被配置用于执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

11.一种包括根据权利要求10所述的控制装置的升降设备。

12.一种包括根据权利要求11所述的升降设备的升降起重机。

13.一种可由处理器执行的计算机程序，其包括指令，当所述指令被处理器执行时，执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法的步骤。

14.一种其上存储有计算机程序的非暂时性计算机可读存储介质，所述计算机程序包括指令，所述指令用于当被处理器执行时，执行根据权利要求1-9之一所述的方法的步骤。