[发明专利]一种雷达数据准确性的判断方法、装置及计算机设备

说明书

本发明公开了一种雷达数据准确性的判断方法、装置及计算机设备，其中，该方法包括：获取目标对象的雷达数据，继而确定目标对象的像素坐标数据；获取目标对象在图像数据中的目标标记框，判断像素坐标数据与目标标记框是否关联；获取雷达设备的第一经纬度数据，以及目标对象的多个第二经纬度数据；继而计算雷达设备与目标对象的位置距离以及位置夹角；进而确定目标对象的定位数据，比较确定平均误差值；当像素坐标数据与目标标记框关联，且平均误差值小于等于预设平均误差阈值时，确定雷达数据准确。通过实施本发明，解决了现有技术中存在的无法确定毫米波雷达检测到的数据是否合理问题，实现了对目标对象的高精度检测。

技术领域

本发明涉及智能交通领域，具体涉及一种雷达数据准确性的判断方法、装置及计算机设备。

背景技术

随着智慧路口、智慧高速、车路协同概念的提出，路侧设备需要对交通参与者进行精细感知，需要识别交通参与者的行驶信息，例如速度、位置、类型等信息，分析目标轨迹，进而提高道路上流量检测、排队检测、事件检测等交通数据的精度，这对路侧感知设备提出了更高的要求。由于毫米波雷达具有高距离分辨力、全天候工作能力、抗干扰性强等优点,可以应用于上述路测感知设备获取道路上车辆交通数据的场景中，但是由于毫米波雷达本身会具备杂波等问题，进而会产生较多无效数据，导致在杂波干扰下，毫米波雷达检测信号所反应的路况信息的准确性可能较低，然而，目前还没有一种能够反应毫米波雷达检测信号准确性的方法，来确定毫米波雷达所检测到的数据是否合理。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的目前还没有一种能够反应毫米波雷达检测信号准确性的方法，来确定毫米波雷达所检测到的数据是否合理的缺陷，从而提供一种雷达数据准确性的判断方法、装置及计算机设备。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种雷达数据准确性的判断方法，包括：获取目标对象的雷达数据，所述雷达数据用以表征雷达设备获取到的目标对象的行驶数据；根据所述雷达数据，确定所述目标对象的像素坐标数据；获取所述目标对象在图像数据中的目标标记框，判断所述像素坐标数据与所述目标标记框是否关联，所述图像数据为图像采集设备获取到的目标对象的行驶图像；获取所述雷达设备的第一经纬度数据，以及所述目标对象的多个第二经纬度数据；根据所述第一经纬度数据以及所述第二经纬度数据，分别计算所述雷达设备与所述目标对象的位置距离以及位置夹角；根据多个所述位置距离与所述位置夹角，分别确定所述目标对象的定位数据；根据多个所述雷达数据以及多个所述定位数据，计算得到平均误差值；当所述像素坐标数据与所述目标标记框关联，且所述平均误差值小于等于预设平均误差阈值时，确定所述雷达数据准确。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述根据所述雷达数据，确定所述目标对象的像素坐标数据，具体包括：根据所述雷达数据，确定所述目标对象的第一大地坐标数据，所述第一大地坐标数据所在坐标系以图像采集设备的位置为原点；根据所述第一大地坐标数据，确定所述目标对象的相机坐标数据；根据所述相机坐标数据，确定所述目标对象的图像坐标数据；根据所述图像坐标数据，确定所述目标对象的像素坐标数据。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，通过下述公式，计算所述目标对象的第一大地坐标数据：

其中,表示所述雷达数据；表示所述第一大地坐标数据；表示所述雷达设备与所述图像采集设备之间的夹角；表示所述雷达设备在大地坐标系上的坐标；

通过下述公式，计算所述目标对象的相机坐标数据：

其中，表示所述相机坐标数据；R表示预设旋转矩阵；T表示预设平移矩阵；

通过下述公式，计算目标对象的图像坐标数据：

其中，表示图像坐标数据，表示根据图像坐标系以及相机坐标系确定的转换参数；