[发明专利]一种雷达数据准确性的判断方法、装置及计算机设备

权利要求书

1.一种雷达数据准确性的判断方法，其特征在于，包括：

获取目标对象的雷达数据，所述雷达数据用以表征雷达设备获取到的目标对象的行驶数据；

根据所述雷达数据，确定所述目标对象的像素坐标数据；

获取所述目标对象在图像数据中的目标标记框，判断所述像素坐标数据与所述目标标记框是否关联，所述图像数据为图像采集设备获取到的目标对象的行驶图像；

获取所述雷达设备的第一经纬度数据，以及所述目标对象的多个第二经纬度数据；根据所述第一经纬度数据以及所述第二经纬度数据，分别计算所述雷达设备与所述目标对象的位置距离以及位置夹角；

根据多个所述位置距离与所述位置夹角，分别确定所述目标对象的定位数据；根据多个所述雷达数据以及多个所述定位数据，计算得到平均误差值；

当所述像素坐标数据与所述目标标记框关联，且所述平均误差值小于等于预设平均误差阈值时，确定所述雷达数据准确。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述雷达数据，确定所述目标对象的像素坐标数据，具体包括：

根据所述雷达数据，确定所述目标对象的第一大地坐标数据，所述第一大地坐标数据所在坐标系以图像采集设备的位置为原点；

根据所述第一大地坐标数据，确定所述目标对象的相机坐标数据；

根据所述相机坐标数据，确定所述目标对象的图像坐标数据；

根据所述图像坐标数据，确定所述目标对象的像素坐标数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过下述公式，计算所述目标对象的第一大地坐标数据：

其中,(xm_i，ym_i，zm_i)表示所述雷达数据；(xe_i，ye_i，ze_i)表示所述第一大地坐标数据；θ表示所述雷达设备与所述图像采集设备之间的夹角；(X_w，Y_w)表示所述雷达设备在大地坐标系上的坐标；

通过下述公式，计算所述目标对象的相机坐标数据：

其中，(X_c，Y_c，Z_c)表示所述相机坐标数据；R表示预设旋转矩阵；T表示预设平移矩阵；

通过下述公式，计算目标对象的图像坐标数据：

其中，(x，y，z)表示图像坐标数据，f表示根据图像坐标系以及相机坐标系确定的转换参数；

通过下述公式，计算目标对象的像素坐标数据：

其中，(u，v)表示像素坐标数据，像素坐标系xoy的原点为O(u₀,v₀)。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述位置距离与所述位置夹角，分别确定目标对象的定位数据，具体包括：

根据多个所述位置距离与所述位置夹角，分别确定所述目标对象的目标雷达坐标数据；

根据多个所述目标雷达坐标数据，分别计算确定定位数据。