[发明专利]定位方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种定位方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：待定位的机器人通过获取自身在定位区域内的初始位置，以及获取自身从该初始位置开始移动后的实时移动方向和实时移动位移；并根据该初始位置、该实时移动方向以及该实时移动位移，计算自身在该定位区域内的实时位置；最后在该定位区域的电子地图上展示该实时位置。也就是说，该定位方法完全是通过机器人自身获取定位所需的各项数据，并根据获得的各项数据计算自身的实时位置来实现定位的，因此，该方法通过机器人的自主定位，避免了现有技术中因受电磁信号的干扰和障碍物的影响而导致的定位不准确问题，提高了定位的准确性。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着定位技术的发展，常见的定位技术有基于电磁信号的定位技术、基于预先架设的定位基准的定位技术，以及全球卫星定位技术。

其中，基于电磁信号的定位技术以测量电磁信号的时间、信号角度或信号强度来确定物体的实际位置；以测量信号时间为例，发送方通过在数据链路层为所发送的数据帧加上一个时间戳，接收方在正确接收到该数据帧后回送一个确认(ACK)帧，发送方在接收到该确认帧后加上另一个时间戳，二者之差即可计算出往返传输(RTT，round-trip-time)时间，进而结合加速度、速度等信息计算出相对位移与绝对位置。

现有的基于电磁波进行通信测量的方式，很容易受到电磁信号的干扰，以及室内障碍物等的影响，导致定位不准确。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高定位准确性的定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，提供了一种定位方法，用于待定位的机器人中，该方法包括：

获取该机器人在定位区域内的初始位置；获取该机器人从该初始位置开始移动后的实时移动方向和实时移动位移；根据该初始位置、该实时移动方向以及该实时移动位移，计算该机器人在该定位区域内的实时位置；在该定位区域的电子地图上展示该实时位置。

在其中一个实施例中，获取该机器人在定位区域内的初始位置，包括：

在初始状态下确定该机器人周围预设范围内的目标固定物体，并获取该目标固定物体在该定位区域内的位置；获取该机器人与该目标固定物体的相对位置；根据该相对位置和该目标固定物体在该定位区域内的位置，确定该初始位置。

在其中一个实施例中，该机器人设置有图像传感器，在初始状态下确定该机器人周围预设范围内的目标固定物体，包括：

在初始状态下，通过该图像传感器对该机器人周围预设范围进行拍摄，得到该机器人周围预设范围的图像；对该图像进行识别，得到该机器人周围预设范围内的该目标固定物体。

在其中一个实施例中，获取该目标固定物体在该定位区域内的位置，包括：

获取该定位区域的电子地图；该电子地图包括该定位区域内的所有固定物体的位置；从该电子地图中，提取该目标固定物体在该定位区域内的位置。

在其中一个实施例中，该机器人设置有测距传感器，获取该机器人与该目标固定物体的相对位置，包括：

通过该测距传感器测量该机器人与该目标固定物体之间的距离，得到该机器人与该目标固定物体的相对位置。

在其中一个实施例中，该机器人设置有运动传感器，该运动传感器包括速度传感器、加速度传感器和陀螺仪，获取该机器人从该初始位置开始移动后的实时移动方向和实时移动位移，包括：

通过该运动传感器中的速度传感器和加速度传感器中的至少一种，得到该机器人从该初始位置开始移动后的实时移动位移；通过该运动传感器中的陀螺仪，得到该机器人从该初始位置开始移动后的实时移动方向。