[发明专利]一种AGV养虫流水线及养虫方法

权利要求书

1.一种AGV养虫流水线，其特征在于：包括机械臂工站、加料工站、接种工站、清洗线、输送线、倾倒装置以及AGV小车，所述机械臂工站由机械臂以及放置台组成，第一机械臂工站通过第一输送线与第二机械臂工站连接，第三加料工站设置在所述第一输送线上，且所述接种工站设置于第一输送线的一侧且位于第二机械臂工站与第三加料工站之间，所述接种工站上设置有接种工装；

所述第二机械臂工站通过第二输送线与所述清洗线的进料侧连接，第二输送线的一侧设置有第三机械臂工站，所述第三机械臂工站与所述接种工站相对设置，第三机械臂工站的机械臂上设置有转盒工装；

所述清洗线的出料侧通过第四输送线与所述第一机械臂工站连接，在所述第四输送线上设置有第一加料工站，在所述第四输送线的一侧以及位于第一加料工站和第一机械臂工站之间设置有人工工站；

所述第四机械臂工站和第五机械臂工站相邻设置，且所述倾倒装置设置在所述第四机械臂工站和第五机械臂工站之间，所述第四机械臂工站和第五机械臂工站通过第三输送线与所述清洗线的进料侧连接；

还包括第六机械臂工站，所述第六机械臂工站处设置有第二加料工站；

所述第四输送线和第一输送线之间设置有第五输送线，该第五输送线可进行双向输送。

2.根据权利要求1所述的AGV养虫流水线，其特征在于：所述第一加料工站、第二加料工站、第三加料工站处均设置有称重装置。

3.一种基于权利要求1的养虫方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：将空置成虫盒通过AGV小车转移至第一机械臂工站处，通过第一输送线运送至第三加料工站处进行加料，加料完成后，将带有原料浆的成虫盒运送至接种工位积放，以备接种；

步骤二：将幼虫养殖区培养好的幼虫盒运送至第三机械臂工站处，通过转盒工装将培养好的幼虫倾倒至接种工装处，打开接种工装的出料阀并将幼虫接种至步骤一中的成虫盒内，以完成接种；

步骤三：将步骤二中完成接种的成虫盒运输至第二机械臂工站处进行堆垛，堆垛完成后，将其运输至成虫养殖区；

步骤四：将步骤二中的脏的幼虫盒通过第二输送线运输至清洗线中进行清洗，清洗完成后通过第四输送线依次运输至第一加料工站、人工工站中，依次进行加注原浆液和投虫作业，完成后运输至第一机械臂工站处进行堆垛，堆垛完成后，通过AGV小车将其运输至幼虫养殖区，以备接种；

步骤五：将步骤三中培养四天的成虫通过AGV小车运输至第四机械臂工站或第五机械臂工站处，通过倾倒装置完成收虫，并将脏的空置成虫盒通过第三输送线运输至清洗线中进行清洗；

步骤六：将步骤六中清洗完成的空置成虫盒通过第五输送线运输至第三加料工站处，加料完成后，将带有原料浆的成虫盒运送至接种工位积放，以备接种；

步骤七：将空置幼虫盒放置在第一机械臂工站处，经过第五输送线运输至第一加料工站以及人工工站，依次进行加注原浆液和投虫作业，完成后运输至第一机械臂工站处进行堆垛，堆垛完成后，通过AGV小车将其运输至幼虫养殖区，以备接种；

步骤八：将幼虫养殖区的幼虫盒运输至第六机械臂工站处，并通过第二加料工站进行补料。

4.根据权利要求3所述的养虫方法，其特征在于：在加注原料浆时对虫盒进行称重并记录以监测加注量。

5.根据权利要求3所述的养虫方法，其特征在于：加注原料浆时，实际加注量与规定加注量的误差不超出±20％。

6.根据权利要求3所述的养虫方法，其特征在于：在对幼虫盒进行人工投虫时，随机按照5％的比例向幼虫盒里放置无线温度及湿度检测探头。