[发明专利]一种路缘石提取的置信度评估方法及系统

权利要求书

1.一种路缘石提取的置信度评估方法，其特征在于，包括：

步骤1，从高精地图数据中提取路缘石数据，若提取的路缘石数据为激光点云数据，则将所述激光点云数据投影为二维图像数据，获得路缘石的二维投影图，对提取的路缘石数据中的路缘石轮廓进行离散化；所述路缘石的二维投影图包括两种类型；其中，第一种类型是路缘石上下边沿在同一条竖线上，第二种类型是路缘石上下边沿并不在一条竖线上，上下边沿之间存在坡度；

步骤2，对离散化后的路缘石轮廓进行抽样；

步骤3，根据路缘石的二维投影图中路缘石区域的灰度特征，对抽样点进行处理，判断路缘石轮廓抽样点的置信度；其中，对于第一种类型的路缘石二维投影图，以抽样点为中心获取设定行*列的矩形区域，记为S区域，获取S区域每个像素的灰度值以及S区域的最大灰度值；统计S区域的每一列中与S区域最大灰度值相近且像素灰度值不小于预设灰度阈值的目标像素个数，若S区域的每一列中目标像素个数不小于一列像素个数的一半，则认为抽样点所在的路缘石二维投影图为第一种类型，所述抽样点的置信度为可信状态；

对于第二种类型的路缘石二维投影图，若路缘石为道路右侧路缘石，则路缘石边沿轮廓在左下方的斜线和右侧水平线交接拐点处；以抽样点为中心，在抽样点左右各取一个设定行*列的矩形区域分别记为A区域和B区域，并计算A、B两个区域的灰度值之和，若抽样点位于道路右侧路缘石边沿上，A区域灰度值之和大于B区域灰度值之和，且提取出的路缘石边沿在距离所述拐点处的预设距离阈值内，则判定路缘石轮廓抽样点的置信度为可信状态，所述抽样点满足高精地图制作要求。

2.一种路缘石提取的置信度评估系统，其特征在于，包括：

离散化模块，用于从高精地图数据中提取路缘石数据，若提取的路缘石数据为激光点云数据，则将所述激光点云数据投影为二维图像数据，获得路缘石的二维投影图，对提取的路缘石数据中的路缘石轮廓进行离散化；所述路缘石的二维投影图包括两种类型；其中，第一种类型是路缘石上下边沿在同一条竖线上，第二种类型是路缘石上下边沿并不在一条竖线上，上下边沿之间存在坡度；

抽样模块，用于对离散化后的路缘石轮廓进行抽样；

置信度评估模块，用于根据路缘石的二维投影图中路缘石区域的灰度特征，对抽样点进行处理，判断路缘石轮廓抽样点的置信度；其中，对于第一种类型的路缘石二维投影图，以抽样点为中心获取设定行*列的矩形区域，记为S区域，获取S区域每个像素的灰度值以及S区域的最大灰度值；统计S区域的每一列中与S区域最大灰度值相近且像素灰度值不小于预设灰度阈值的目标像素个数，若S区域的每一列中目标像素个数不小于一列像素个数的一半，则认为抽样点所在的路缘石二维投影图为第一种类型，所述抽样点的置信度为可信状态；

对于第二种类型的路缘石二维投影图，若路缘石为道路右侧路缘石，则路缘石边沿轮廓在左下方的斜线和右侧水平线交接拐点处；以抽样点为中心，在抽样点左右各取一个设定行*列的矩形区域分别记为A区域和B区域，并计算A、B两个区域的灰度值之和，若抽样点位于道路右侧路缘石边沿上，A区域灰度值之和大于B区域灰度值之和，且提取出的路缘石边沿在距离所述拐点处的预设距离阈值内，则判定路缘石轮廓抽样点的置信度为可信状态，所述抽样点满足高精地图制作要求。

3.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1所述路缘石提取的置信度评估方法的步骤。

4.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述路缘石提取的置信度评估方法的步骤。