[发明专利]车辆的自动导航方法及装置、车辆

说明书

本申请提供一种车辆的自动导航方法及装置、车辆，自动导航方法包括：获取拉线的出线值以及拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值；根据出线值和角度值生成运行控制指令，运行控制指令用于控制车辆的运行状态；控制车辆按照运行控制指令运行。本申请提供的自动导航方法及装置、车辆，通过获取拉线的出线值和拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值，根据出线值和角度值生成运行控制指令且控制车辆按照运行控制指令运行，能够提高自动导航系统获取的数据信息的可信度，且降低了数据的处理量和出错率，进而提高了自动导航装置的可靠性且降低了自动导航装置的成本。

技术领域

本发明一般涉及车辆技术领域，具体涉及导航技术领域，尤其涉及车辆的自动导航方法及装置、车辆。

背景技术

随着车辆技术的发展，车辆自动导航已经成为本领域的发展趋势。现有的车轮导航系统一般依托多个传感器和定位系统感知环境和车身姿态，以获取环境数据和车身姿态数据，多个传感器包括摄像头、红外传感器、激光雷达传感器、超声波传感器等，定位系统包括GPS定位系统、北斗定位系统等等。然后根据环境数据和车身姿态数据生成导航指令以控制车辆自动导航。

然而，上述的多个传感器和定位系统在使用时往往会受到环境的影响（例如环境中存在电磁干扰、风沙、雨雾等等），导致获取的数据信息不可信，同时环境数据和车身姿态数据中具有多个数据且多个数据在处理时不仅导致运算量大且容易出错，进而使得导航系统的可靠性较低且成本高。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种车辆的自动导航方法及装置、车辆。

第一方面，本申请提供一种车辆的自动导航方法，车辆包括车身以及设置于车身的拉线传感器和角度传感器，自动导航方法包括：

获取拉线的出线值以及拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值；

根据出线值和角度值生成运行控制指令，运行控制指令用于控制车辆的运行状态；

控制车辆按照运行控制指令运行。

进一步地，根据出线值和角度值生成运行控制指令，包括：

根据出线值确定第一速度分量；

根据出线值和角度值确定第二速度分量、第三速度分量、第四速度分量和第五速度分量；

根据第一公式计算出车辆的左驱动轮的第一运行速度以及按照第二公式计算出车辆的右驱动轮的第二运动速度，其中第一公式为：，第二公式为：；

基于和生成运行控制指令。

进一步地，根据出线值确定第一速度分量，包括：

判断出线值与多个出线节点值的大小关系，多个出线节点值包括由小到大的、、、、和，其中为拉线的最大出线值；

当时，则确定；

当时，则确定；

当时，则确定；

当时，则确定；

当时，则确定；

当时，则确定；

其中，为车辆在倒车方向上的最大速度值；为车辆在前进方向的最大速度值。

进一步地，根据出线值和角度值确定第二速度分量、第三速度分量、第四速度分量和第五速度分量，包括：

判断角度值与多个角度节点值的大小关系，多个角度节点值包括、、和，且；

当且时，则确定且；

当且时，则确定

，；

当且时，则确定