[发明专利]一种助力行走装置

权利要求书

1.一种助力行走装置，其特征在于，包括：

控制机构，用于输入助力数据，并根据助力数据发送第一驱动信号及第二驱动信号；

腰部支撑机构，用于与腰部固定；

髋关节驱动连杆，用于与大腿固定；

髋关节驱动组件，与控制机构电连接，髋关节驱动组件与腰部支撑机构转动连接，且髋关节驱动组件与髋关节驱动连杆固定；用于接收第一驱动信号，并根据第一驱动信号控制髋关节驱动连杆运动；

膝关节驱动连杆，用于与小腿固定；

膝关节驱动组件，与控制机构电连接，膝关节驱动组件与髋关节驱动连杆转动连接，且膝关节驱动组件与膝关节驱动连杆固定；用于接收第二驱动信号，并根据第二驱动信号控制膝关节驱动连杆运动。

2.根据权利要求1所述的助力行走装置，其特征在于：髋关节驱动连杆包括第一固定杆和第一调节杆，髋关节驱动组件驱动第一固杆运动，第一调节杆与第一固定杆平行且滑动连接。

3.根据权利要求1所述的助力行走装置，其特征在于：控制机构还用于输入步频，并根据步频生成档位信号并分别发送给髋关节驱动组件及膝关节驱动组件；髋关节驱动组件及膝关节驱动组件还用于根据接收到的档位信号的频率进行驱动助力。

4.根据权利要求3所述的助力行走装置，其特征在于：控制机构还用于输入调节信号，调节信号包括步频调节信号，并根据步频调节信号对档位信号进行调节。

5.根据权利要求4所述的助力行走装置，其特征在于：调节信号还包括助力调节信号，控制机构还用于根据助力调节信号调节第一驱动信号或第二驱动信号。

6.根据权利要求5所述的助力行走装置，其特征在于：控制机构内预存有行走模式，控制机构还用于选择行走模式，并根据选择的行走模式调节第一驱动信号及第二驱动信号。

7.根据权利要求1所述的助力行走装置，其特征在于：控制机构固定在腰部支撑机构上。

8.根据权利要求7所述的助力行走装置，其特征在于：腰部支撑机构为腰带状。