[发明专利]一种基于智能体的应急车辆路径动态优化方法

权利要求书

1.一种基于智能体的应急车辆路径动态优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、输入各普通车辆智能体VO的起始位置和目标位置的，在给定道路网络空间分布图条件下，根据Dijkstra算法获得各普通车辆智能体的移动路径SO；

S2、根据道路拓扑结构，得到道路路段，可以抽取出其中一些关键路段并用智能体来表达，在道路分布图上，根据一些预知的动态情景，如洪涝淹没的路段分布或拥堵的路段，获得路段智能体的通行条件系数，将通行系数作为路段智能体R的属性；

S3、输入应急车辆智能体VE的起始位置和目标位置，根据Dijkstra算法获得应急车辆智能体在某一时间步长T内的最优路径SE；

S4、普通车辆智能体根据规划路径与所途经路段智能体的通行条件系数，获得普通车辆智能体的行驶速度，沿着规划的路径进行行驶，其实时位置、道路通行条件、速度和路径等属性按照时间步长T为频率进行刷新计算；

S5、同理，按照步长T为频率实时更新路段智能体的通行条件系数、应急车辆智能体的当前位置、速度和路径等属性；

S6、判断应急车辆智能体是否到达目标位置，若是，则结束应急车辆动态优化，否则重复S4-S6步骤。

按照上述步骤进行应急车辆动态优化，可以实现在最短的时间内使得应急车辆按最优路径到达目的地。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能体的应急车辆路径动态优化方法，其特征在于，所述应急车辆智能体能根据给定的时间频率T根据路况自动重新规划最优路线。

3.根据权利要求2所述的一种基于智能体的应急车辆路径动态优化方法，其特征在于，路段智能体所表达的关键路段，能根据场景变化动态刷新其通行条件系数。

4.根据权利要求2所述的一种基于智能体的应急车辆路径动态优化方法，其特征在于，当应急车辆按规划的路线行驶，若遇到通行系数所表达的通行条件不可行或非常缓慢，应急车辆将以该点为起始位置重新规划出最优路径。

5.根据权利要求2所述的一种基于智能体的应急车辆路径动态优化方法，其特征在于，应急决策者根据应急车辆预计到达时间和限定到达时间，可以人为控制让应急车辆进行重新规划出新的最优路径。

6.根据权利要求1所述的一种基于智能体的应急车辆路径动态优化方法，其特征在于，在路段智能体与车辆智能体，应急决策者之间可以进行交互，交互关系包括：

1)路段智能体记录行驶在该路段的车辆智能体的数量、淹没水深等情景特征参数，实时更新路段智能体的通行系数；车辆智能体到达每个路段的起始位置时，前后路段智能体行驶的车辆智能体数量发生变化；

2)当车辆智能体从一个路段行驶至下一个路段时，需要向下一个路段智能体查询在该路段通行系数，以便车辆智能体做出下一步行驶的路线的决策；

3)路段智能体的信息发生变化时，向应急决策者提交各路段行驶车辆的数量以及其他通行条件情况，为应急决策者提供参考。