[发明专利]一种取箱方法以及取箱设备

权利要求书

1.一种取箱方法，其特征在于，所述方法由取箱设备执行，所述方法应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上，所述取箱设备内部设置有容纳多个存储箱的空间，所述取箱设备侧方设置有一开口，供所述存储箱进入所述取箱设备中；其中：

移动至一个指定位置，所述指定位置与需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱相邻，所述多个目标存储箱所占空间的容量不超过所述取箱设备内部设置的容纳多个存储箱的空间的容量；

从所述目标存储柱中提起出来多个存储箱并承托所述多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中包含一个或多个目标存储箱；

针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，重复执行以下动作直到所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中为止：将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离，并从所述取箱设备侧方的开口将该目标存储箱收入到所述取箱设备中，将该目标存储箱上方的存储箱落下；

将剩余的其他存储箱重新放回所述目标存储柱中。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将从目标存储柱中取出多个存储箱，包括：

确定位于所述目标存储柱中里侧的一个存储箱的存储位，其中，在该存储箱上方堆叠有一个或多个存储箱；

根据所述存储位，在所述目标存储柱中与位于所述目标存储柱中的该存储箱对接；

提起位于所述目标存储柱中的该存储箱，使位于所述目标存储柱中该存储箱一并带出自身上方堆叠的存储箱一起被提起出所述目标存储柱。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

移动到下一指定位置，所述下一指定位置与需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱相邻；

从所述下一指定位置相邻的目标存储柱中提取出来多个存储箱并承托所述多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中包含一个或多个目标存储箱；

针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，重复执行以下动作直到所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中为止：将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离，并从所述取箱设备侧方的开口将该目标存储箱收入到所述取箱设备中，将该目标存储箱上方的存储箱落下；

将剩余的其他存储箱重新放回所述下一指定位置相邻的目标存储柱中。

4.一种取箱方法，其特征在于，所述方法由取箱设备执行，所述方法应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括水平的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的一端的轨道，所述存储柱内沿水平方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上，所述取箱设备内部设置有容纳多个存储箱的空间，所述取箱设备侧方设置有一开口，供所述存储箱进入所述取箱设备中；其中：

移动至一个指定位置，所述指定位置与需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱相邻，所述多个目标存储箱所占空间的容量不超过所述取箱设备内部设置的容纳多个存储箱的空间的容量；

从所述目标存储柱中提取出来多个存储箱并承托所述多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中包含一个或多个目标存储箱；

针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，重复执行以下动作直到所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中为止：将该目标存储箱前方的存储箱与该目标存储箱分离，并从所述取箱设备侧方的开口将该目标存储箱收入到所述取箱设备中；

将剩余的其他存储箱重新放回所述目标存储柱中。