[发明专利]一种取箱方法以及取箱设备

说明书

本说明书公开了一种取箱方法以及取箱设备，在由竖直的多个存储柱以及在存储柱顶部的轨道组成的三维网格结构的密集存储式仓库中，取箱设备沿轨道移动至目标存储箱所在的存储柱相邻的指定位置后，可从该存储柱中取出包含目标存储箱的多个存储箱，并承托该多个存储箱，再将目标存储箱上方的其他存储箱提起，以分离目标存储箱与其上方的其他存储箱，然后从取箱设备侧方的开口将目标存储箱收入取箱设备中，最后将提起的其他存储箱重新放回该存储柱中，使得目标存储箱堆叠在阻碍的其他存储箱下方时，可以通过一次取箱过程将目标存储箱取出，降低了仓库运行成本，实现了搬运效率的提升。

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种取箱方法以及取箱设备。

背景技术

为了在有限的空间存储尽可能多的货物，密集存储方式应运而生，这种存储方式因为尽可能的减少了仓储货架之间的过道区域，所以实现了货物在仓储货架中的紧密堆放，从而实现了在有限空间的货物密集存储。

目前，一种三维网格结构的密集存储式仓库，是由竖直的多个存储柱以及设置在该多个存储柱的顶部的轨道组成的，每个存储柱内沿竖直方向可堆叠存储多个存储箱。该取箱设备可在该顶部的轨道上运行，通过将取箱机构竖直向下伸入到存储柱中，将存储柱中的货物抓取上来，以完成将目标存储箱从存储柱搬运到取箱设备上的过程，如图1A～1D所示。

图1A～1D为现有技术中取箱设备将仓储货架的存储柱中的目标存储箱提起出的过程示意图。

在图1A中示出了仓储货架的多个存储柱侧视示意图，在该仓储货架中货物按照竖直方向堆放在存储柱中，该多个存储柱的顶部设有轨道，取箱设备在轨道上行驶，该取箱设备可以看做是由两个部分组成，一个是取箱机构，可构从存储柱的顶部伸入到存储柱中，以提取需要搬运的目标存储箱。另一部分为移动机构，取箱设备可以通过该移动机构在轨道上移动。

具体详见图1B，图1B为仓储货架的俯视图，假设目标存储箱在M2存储柱中，取箱设备可以通过移动机构移动到M1的位置，以取箱机构能够正对M2存储柱的正上方。同理，目标存储箱在M4存储柱中时，取箱设备可通过移动机构移动到M3的位置，使取箱机构能够正对M4存储柱的正上方。

假设取箱设备需要搬运图1A中的目标存储箱时，可以将取箱机构伸入到该目标存储箱所在的存储柱中，以对接该目标存储箱，如图1C所示。一旦与该目标存储箱对接，则取箱机构可以按照图1C所示的方向收回，提起出该目标存储箱，如图1D所示。

虽然能够按照上述的方法实现将目标存储箱从存储柱中提起出，但是从上述示意图可以看出，取箱设备实际上每次只能从存储柱中提起出一个货物，而当目标存储箱上方堆叠有其他阻碍存储箱时，则需要反复提取该存储柱中该目标存储箱上的其他阻碍存储箱，从而严重降低了仓库搬运效率，如图2所示。

图2为现有技术中目标存储箱上方堆叠有其他阻碍存储箱的示意图。

假设位于存储柱上方的取箱设备需要搬运图2所示的目标存储箱，即图2中标有“X”的存储箱，则需要多个取箱设备配合，先由2个取箱设备分别将存储箱1、存储箱2先从存储柱中提起出来，然后再由1个取箱设备将目标存储箱从存储柱提起出来，并且，后续还需要将存储箱1、存储箱2再放回到存储柱中。

从这里可以看出，当目标存储箱上方堆叠有阻碍存储箱时，取箱设备需要完成多次的提取动作以及放回的动作，才能获取目标存储箱，导致效率较低。

因此，如何能够有效地提高货物的搬运效率，是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书实施例提供的一种取箱方法以及取箱设备，用于部分解决现有技术中存在的当目标存储箱上方堆叠有阻碍存储箱时，取箱设备需要完成多次的提取动作以及放回的动作才能获取目标存储箱，导致存储箱取放效率较低，仓库运行成本较高的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：