[发明专利]前车检测方法、前车检测模型的训练获取方法及装置

权利要求书

1.一种前车检测方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆的前向视野的目标图像；

将所述目标图像输入预先训练获取的前车检测模型，得到所述前车检测模型输出的前车信息，所述前车信息包括：是否存在前车、前车的顶点在各方向上与该方向上各预设锚点的距离，以及，前车的消失点与所述消失点所在方向上各预设锚点的距离，其中，各方向上的锚点为多个，每个锚点用于标识图像中该方向上的一个坐标；

若存在前车，则根据所述前车的顶点在各方向上与该方向上各预设锚点的距离，确定前车的顶点坐标，并根据所述前车的消失点与所述消失点所在方向上各预设锚点的距离，确定前车的消失点坐标；

所述锚点包括垂直和/或水平方向上的锚点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述锚点包括水平方向的一组锚点以及垂直方向的一组锚点，所述水平方向的一组锚点包括第一预设数量的锚点，所述垂直方向的一组锚点包括第二预设数量的锚点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述前车的顶点在各方向上与该方向上各预设锚点的距离，确定前车的顶点坐标，并根据所述前车的消失点与所述消失点所在方向上各预设锚点的距离，确定前车的消失点坐标，包括：

确定所述前车的第一顶点在水平方向上与水平方向上第一预设数量锚点的距离的第一平均值，将所述第一平均值作为所述第一顶点在水平方向上的坐标，所述第一顶点为所述前车在所述目标图像中的任一顶点；

确定所述前车的第一顶点在垂直方向上与垂直方向上第二预设量的锚点的距离的第二平均值，将所述第二平均值作为所述第一顶点在垂直方向上的坐标；

确定所述前车的消失点与垂直方向上第二预设数量锚点的距离的第三平均值，将所述第三平均值作为所述消失点的坐标。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述前车的顶点在各方向上与该方向上各预设锚点的距离，确定前车的顶点坐标，并根据所述前车的消失点与所述消失点所在方向上各预设锚点的距离，确定前车的消失点坐标之后，还包括：

根据所述前车的顶点坐标以及所述前车的消失点坐标，确定所述当前车辆与所述前车的距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述前车的顶点坐标以及所述前车的消失点坐标，确定所述当前车辆与所述前车的距离，包括：

根据所述前车的顶点在垂直方向的坐标、所述前车的消失点坐标以及图像采集设备的俯仰角，确定所述当前车辆与所述前车的纵向距离。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取当前车辆的前向视野的目标图像，包括：

获取图像采集设备采集的当前车辆的前向视野的原始图像；

将所述原始图像裁剪至具有第一预设尺寸且包含前车图像的中间图像；

将所述中间图像缩放至具有第二预设尺寸的所述目标图像。

7.一种前车检测模型的训练获取方法，其特征在于，包括：

采集获取训练样本图像，所述训练样本图像的标记信息包括：是否存在前车、前车的顶点在各方向上与该方向上各预设锚点的距离，以及，前车的消失点与所述消失点所在方向上各预设锚点的距离；

采用所述训练样本图像，训练得到前车检测模型，所述前车检测模型用于检测当前车辆的前车信息，所述前车信息包括：是否存在前车、前车的顶点在各方向上与该方向上各预设锚点的距离，以及，前车的消失点与所述消失点所在方向上各预设锚点的距离，其中，所述锚点为多个，每个锚点用于标识图像中的一个坐标；

所述锚点包括垂直和/或水平方向上的锚点。