[发明专利]一种可调减速比的自动行走设备及其驱动方法

说明书

本发明提供一种可调减速比的自动行走设备及其驱动方法，其在自动行走设备的电机和行走轮之间设置有离合器和变档减速箱。本发明能够通过变档减速箱按照不同减速比传递电机所输出的扭矩，使得自动行走设备能够获得更好的驱动效果。离合器的设置能够控制电机扭矩的传输，在自动行走设备转弯时，通过脱离电机转动而在内外侧行走轮之间产生更大转速差，使得自动行走设备转向更为便利。

技术领域

本发明涉及花园工具领域，具体而言涉及一种可调减速比的自动行走设备及其驱动方法。

背景技术

割草机器人等自动行走设备一般采用电机带动驱动轮运动实现自动行走。由于电机转速较高，一般需要在电机和驱动轮之间设置减速箱进行减速。

现有的用于自动行走设备的减速箱，其减速比固定，电机转速与驱动轮转速之比固定。在面临一些特殊路况时，固定的减速比不易满足驱动需求。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种可调减速比的自动行走设备及其驱动方法，本发明利用具有变档功能的减速箱，实现对减速比的调节，使得自动行走设备能够适应更为复杂的驱动环境。本发明具体采用如下技术方案。

首先，为实现上述目的，提出一种可调减速比的自动行走设备，其包括：离合器，用于切断或传递驱动元件向行走轮输出的扭矩；变档减速箱，其连接所述离合器，用于按照设定的减速比传递驱动元件所输出的扭矩。

可选的，如上任一所述的可调减速比的自动行走设备，其中，所述变档减速箱具有若干档位，各档位下的减速比调节范围在81:1至213:1之间。

可选的，如上任一所述的可调减速比的自动行走设备，其中，所述离合器连接所述变档减速箱和/或行走轮。

可选的，如上任一所述的可调减速比的自动行走设备，其中，所述离合器直接设置在行走轮的驱动轴上，或所述离合器通过传动结构与行走轮的驱动轴连接。

可选的，如上任一所述的可调减速比的自动行走设备，其中，所述行走轮分别独立连接有对应的驱动元件，每一个行走轮与其所对应连接的驱动元件之间分别独立设置所述离合器和/或变档减速箱。

可选的，如上任一所述的可调减速比的自动行走设备，其中，所述驱动轴的两端分别连接两个行走轮；所述离合器分别设置在所述驱动轴的两端，分别用于独立切断或传递驱动元件向各行走轮所输出的扭矩。

可选的，如上任一所述的可调减速比的自动行走设备，其中，所述变档减速箱包括：第一变档组件，其设置在变档减速箱的输入端，用于接收并传递驱动元件所输出的扭矩；第二变档组件，其上分别设置有匹配不同减速比的档位啮合件，所述档位啮合件从动于所述第一变档组件；变档部件，其能够在第二变档组件上移动，与对应的档位啮合件连接，设置所述第二变档组件按照该档位啮合件所匹配的减速比传递驱动元件所输出的扭矩。

可选的，如上任一所述的可调减速比的自动行走设备，其中，所述第二变档组件包括：第二变档轴，其连接有扭矩输出装置，用于输出扭矩；档位啮合件，其设置在所述第二变档轴上，用于在连接至所述变档部件时通过变档部件传动，设置所述第二变档轴随同该档位啮合件同步转动。

可选的，如上任一所述的可调减速比的自动行走设备，其中，所述档位啮合件包括：第一变档从动齿轮，其滑动连接在第二变档轴的一端，与所述第一变档组件之间具有第一减速比，所述第一变档从动齿轮的侧端设置有第一档位连接结构，用于与变档部件插接固定；第二变档从动齿轮，其滑动连接在第二变档轴的另一端，与所述第一变档组件之间具有第二减速比，所述第二变档从动齿轮的侧端设置有第二档位连接结构，用于与变档部件插接固定。