[发明专利]一种道路边界检测方法及装置

说明书

本申请公开了一种道路边界检测方法，在本方法中，可以对目标道路图像进行特征提取得到多层特征图，并对各层特征图包含的局部特征进行加权融合得到融合特征，根据融合特征进行道路边界预测，得到道路区域的左参考边界的位置和右参考边界的位置，根据连通性损失函数、左参考边界的位置和右参考边界的位置计算得到道路区域的左边界的位置和右边界的位置。由于在本申请的技术方案中，通过设置连通性损失函数的方式来计算出道路区域的左边界的位置和右边界的位置，使得所得到的道路区域的左边界和右边界是连通的，提高了检测得到的道路边界的准确率。

技术领域

本申请涉及道路边界检测技术领域，尤其涉及一种道路边界检测方法及装置。

背景技术

目前，视觉辅助系统快速发展，在视觉辅助系统的一种应用中，需要对道路的边界进行检测，也就是对行人所在的道路进行自动化识别，并检测出道路两侧的边界，从而引导行人在安全的范围内行走。目前，现有的道路边界检测方法是利用车载探测设备，对道路发射探测线束，通过收集反射回来的回波信号对道路边界进行定位。然而，现有的道路边界检测方法检测到的道路边界可能存在不连通的情况，导致检测得到的道路边界不准确。

发明内容

本申请提供一种道路边界检测方法及装置，以使得所得到的道路区域的左边界和右边界是连通的，提高了检测得到的道路边界的准确率。

第一方面，本申请提供了一种道路边界检测方法，所述方法包括：

对目标道路图像进行特征提取得到多层特征图，并对所述各层特征图包含的局部特征进行加权融合得到融合特征；

根据所述融合特征进行道路边界预测，得到道路区域的左参考边界的位置和右参考边界的位置；

根据连通性损失函数、所述左参考边界的位置和所述右参考边界的位置计算得到所述道路区域的左边界的位置和右边界的位置。

可选的，所述对目标道路图像进行特征提取得到道路区域的多层特征图，并对所述各层特征图包含的局部特征进行加权融合得到融合特征的步骤，包括：

通过基于U-Net生成的特征金字塔对目标道路图像进行特征提取得到道路区域的多层特征图；

对各层特征图包含的局部特征进行双线性插值上采样；

对上采样后的各局部特征进行加权融合得到融合特征。

可选的，所述根据所述融合特征进行道路边界预测，得到道路区域的左参考边界的位置和右参考边界的位置的步骤，包括：

根据所述融合特征进行道路端点预测得到道路区域的左边界起始点的位置和右边界起始点的位置；

根据所述左边界起始点的位置、所述右边界起始点的位置和所述融合特征进行边界预测，得到所述道路区域的左参考边界的位置和右参考边界的位置。

可选的，所述根据所述融合特征进行道路端点预测得到道路区域的左边界起始点的位置和右边界起始点的位置的步骤，包括：

确定所述融合特征中的左边界起始点在所述目标道路图像中位于每个位置的第一概率以及右边界起始点在所述目标道路图像中位于每个位置的第二概率；

将所述第一概率中的最大值对应的位置作为所述左边界起始点的位置，将所述第二概率中的最大值对应的位置作为所述右边界起始点的位置。

可选的，所述根据所述左边界起始点的位置、所述右边界起始点的位置和所述融合特征进行边界预测，得到所述道路区域的左参考边界的位置和右参考边界的位置的步骤，包括：

根据所述左边界起始点的位置和所述右边界起始点的位置从所述融合特征中确定道路区域对应的道路融合特征；

确定所述道路融合特征中属于左边界的特征点的位置和属于右边界的特征点的位置；