[发明专利]基于视频监控的变电站智能巡检机器人状态的监控方法

说明书

本发明提供一种基于视频监控的变电站智能巡检机器人状态的监控方法，该方法包括：S1.集控中心实时接收巡检机器人位置信息，对于一定时间内未传回位置信息的巡检机器人，标记该巡检机器人状态异常；S2.获取状态异常巡检机器人最后传回的位置信息，根据位置信息在监控地图中查询第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头、第二摄像头分别为距离位置信息所表示位置最接近的两个监控摄像头；S3.将第一摄像头、第二摄像头所采集图像通过检测网络进行处理，检测状态异常巡检机器人是否位于第一摄像头或第二摄像头所采集图像中，检测一定时间内所采集图像中巡检机器人是否发生移动，对巡检机器人状态进行更新。

技术领域

本发明涉及变电站视频监控系统技术领域，尤其涉及一种基于视频监控的变电站智能巡检机器人状态的监控方法。

背景技术

据不完全统计，我国东部发达地区平均每个省拥有5000座变电站，西部地区平均每个省拥有3000座变电站。如此庞大数量的变电站，需要大量的人力进行维护。而近年兴起的变电站巡检机器人有效缓解了变电站的人员需求，特别是偏远地区。然而，目前变电站巡检机器人相关技术还在发展之中，变电站巡检机器人通过无线通信技术与集中控制系统进行交互，当巡检机器人的无线通信模块在工作过程中损坏或者机器人突然掉电，集中控制中心往往只能通过里程计方法推测巡检机器人的最后位置，巡检机器人却可能继续移动或被人工搬运，不利于集中控制中心对巡检机器人的统一管理以及故障的及时处理。而变电站中存在大量的监控摄像头，这部分监控影像资源有待利用和开发。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于视频监控的变电站智能巡检机器人状态的监控方法，利用变电站视频监控资源，实现变电站智能巡检机器人的状态监控，解决变电站巡检机器人在掉电或无线通信模块出现故障导致无法定位和追踪其具体位置的问题。

一种基于视频监控的变电站智能巡检机器人状态的监控方法，包括以下步骤：

S1.集控中心实时接收巡检机器人位置信息，对于一定时间内未传回位置信息的巡检机器人，标记该巡检机器人状态异常；

S2.获取状态异常巡检机器人最后传回的位置信息，根据位置信息在监控地图中查询第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头、第二摄像头分别为距离位置信息所表示位置最接近的两个监控摄像头；

S3.将第一摄像头、第二摄像头所采集图像通过检测网络进行处理，检测状态异常巡检机器人是否位于第一摄像头或第二摄像头所采集图像中，检测一定时间内所采集图像中巡检机器人是否发生移动，对巡检机器人状态进行更新。

进一步的，在所述步骤S1前，还包括步骤：

S01.建立地图坐标原点，记录巡检机器人巡检地图_rM∈(_rL_(1),rL₍₂₎,...,_rL_(n))，其中n表示巡检机器人在巡检地图_rM所记录的第n个巡检位置，第i(i∈(1,2...,k))个巡检机器人在变电站中的位置表示为_rLⁱ(_rxⁱ,_ryⁱ,_rzⁱ)，第i个巡检机器人的巡检地图表示为k为巡检机器人总数。

S02.记录每个监控摄像头相对于地图坐标原点的坐标，根据第i个巡检机器人的巡检地图生成对应的监控地图其中各个监控摄像头的坐标在监控地图中表示为其中k表示在监控地图中第k个监控摄像头的编号；

S03.监控摄像头采集巡检机器人图片，利用机器人图片训练深度检测网络，获得二分类深度检测网络。

进一步的，所述步骤S03具体包括：

S031.监控摄像头采集巡检机器人图片；