[发明专利]基于视频监控的变电站智能巡检机器人状态的监控方法

权利要求书

1.一种基于视频监控的变电站智能巡检机器人状态的监控方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1.集控中心实时接收巡检机器人位置信息，对于一定时间内未传回位置信息的巡检机器人，标记该巡检机器人状态异常；

S2.获取状态异常巡检机器人最后传回的位置信息，根据位置信息在监控地图中查询第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头、第二摄像头分别为距离位置信息所表示位置最接近的两个监控摄像头；

S3.将第一摄像头、第二摄像头所采集图像通过检测网络进行处理，检测状态异常巡检机器人是否位于第一摄像头或第二摄像头所采集图像中，检测一定时间内所采集图像中巡检机器人是否发生移动，对巡检机器人状态进行更新。

2.根据权利要求1所述的一种基于视频监控的变电站智能巡检机器人状态的监控方法，其特征在于，在所述步骤S1前，还包括步骤：

S01.建立地图坐标原点，记录巡检机器人巡检地图_rM∈(_rL_(1),rL₍₂₎,...,_rL_(n))，其中n表示巡检机器人在巡检地图_rM所记录的第n个巡检位置，第i(i∈(1,2...,k))个巡检机器人在变电站中的位置表示为_rLⁱ(_rxⁱ,_ryⁱ,_rzⁱ)，第i个巡检机器人的巡检地图表示为k为巡检机器人总数；

S02.记录每个监控摄像头相对于地图坐标原点的坐标，根据第i个巡检机器人的巡检地图生成对应的监控地图其中各个监控摄像头的坐标在监控地图中表示为其中k表示在监控地图中第k个监控摄像头的编号；

S03.监控摄像头采集巡检机器人图片，利用机器人图片训练深度检测网络，获得二分类深度检测网络。

3.根据权利要求2所述的一种基于视频监控的变电站智能巡检机器人状态的监控方法，其特征在于，所述步骤S03具体包括：

S031.监控摄像头采集巡检机器人图片；

S032.对所采集巡检机器人图片进行预处理，生成由矩形绘制的巡检机器人图像的外包围框，获取所采集的m张图片中每张图片的矩形框中心在图片中的像素坐标(_ru^j,_rv^j)以及矩形框的长轴像素长度_rraw^j与短轴像素长度_rcolumn^j，其中j表示所采集的m张图片中的第j张；

S033.通过巡检机器人图片样本集对深度检测网络进行训练，获得二分类深度检测网络net，将巡检机器人图片输入检测网络net，检测网络net输出矩形框的中心坐标(_rU,_rV)以及矩形框的长、短轴像素长度(_rRAW,_rCOLUMN)。

4.根据权利要求2或3所述的一种基于视频监控的变电站智能巡检机器人状态的监控方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：

S31.将第一摄像头和第二摄像头所采集图像信息输入二分类深度检测网络(_rU,_rV)_t；

S32、设定像素移动阈值_rT，持续检测巡检机器人是否在第一摄像头或第二摄像头中存在，在截止时间s后，得到巡检机器人在摄像头中的像素坐标(_rU,_rV)_t+s，计算像素坐标差值

S33.判断_rT是否大于E，若_rTE,表示巡检机器人停止运动，判定巡检机器人为掉电状态；若_rTE,判定巡检机器人进行断网离线工作状态，标记巡检机器人状态为离线巡检模式，通过监控摄像头对巡检机器人进行追踪，直至巡检机器人进入掉电状态或重新联网。