[发明专利]具有多机翼同步折叠机构的无人机

权利要求书

1.一种具有多机翼同步折叠机构的无人机，其特征在于：所述无人机包括机体（1）和若干推进器，所述机体（1）为圆柱状回转体，所述推进器绕机体（1）中心线圆周均布，推进器通过机臂连接在机体（1）表面；

所述推进器共三个，所述机臂与机体（1）的连接为可旋转的活动连接，机臂的旋转轴线垂直于机体（1）中心线并与机体（1）中心线相交；

推进器水平飞行时记为标准姿态，定义处于高点的推进器为第一推进器（2），以相对于前进方向在左侧的推进器为第二推进器（3），以相对于前进方向在右侧的推进器为第三推进器（4），并且在此姿态上定义机体坐标系，以前进方向为X，以水平面上的垂直于X方向的方向为Y，以竖直方向为Z；

所述第一推进器（2）、第二推进器（3）和第三推进器（4）各自的推进力分别记为F2、F3、F4，记F3与X夹角为θ3，记F4与X夹角为θ4，F3z=F3*sinθ3，F3x=F3*cosθ3，F4z=F4*sinθ4，F4x=F4*cosθ4，记无人机总体受到的重力为G；

飞行器水平飞行、俯仰、转向动作通过推进力F2、F3、F4、θ3、θ4进行组合调整：

无人机保持水平飞行时：

F3z+F4z=G；

F3z=F4z、

（F3x+F4x）=2*F2、

F3x=F4x；

当无人机需要仰起进行爬升时：

（F3z+F4z）=G、

F3z=F4z、

（F3x+F4x）（2*F2）、

F3x=F4x；

当无人机需要下俯进行俯冲时：

（F3z+F4z）=G、

F3z=F4z、

（F3x+F4x）（2*F2）、

F3x=F4x；

当无人机需要水平左转时：

（F3z+F4z）=G、

F3z=F4z、

（F3x+F4x）=（2*F2）、

F3xF4x；

所述无人机还包括若干尾翼（5），所述尾翼圆周均布在机体（1）尾部，尾翼（5）数量与推进器数量相同，所述尾翼（5）根部设有折叠机构（6）用于将尾翼（5）伸出或收回；

所述机体（1）尾部还设有起降轮组，所述起降轮组包括连接枢（81）、轮轴（83）和若干滑动轮（84），所述连接枢（81）固定在机体（1）尾部，所述轮轴（83）折弯，轮轴（83）一端连接至连接枢（81），轮轴（83）另一端以机体（1）中心线为轴线径向延伸并在端部设置滑动轮（84）。

2.根据权利要求1所述的一种具有多机翼同步折叠机构的无人机，其特征在于：所述折叠机构（6）包括连杆（61）、滑动螺杆（62）、驱动螺母（63），所述机体（1）尾部设有片状槽形的折叠仓（11），机体（1）尾部中央设有圆孔形的驱动滑槽（12），所述尾翼（5）的一端铰接于折叠仓（11）一端根部，尾翼（5）的另一端底部铰接连杆（61），所述连杆（61）的另一端铰接在滑动螺杆（62）的端部，所述滑动螺杆（62）设置于驱动滑槽（12）内，所述驱动螺母（63）也设置于驱动滑槽（12）内并与滑动螺杆（62）的一端螺纹连接，所述驱动螺母（63）具有主动的旋转动力。

3.根据权利要求1所述的一种具有多机翼同步折叠机构的无人机，其特征在于：所述起降轮组还包括收紧弹簧（82），所述轮轴（83）与连接枢（81）的连接为球关节轴承连接，所述收紧弹簧（82）分别连接各轮轴（83）的折弯处。