[发明专利]工件搬运用工具

权利要求书

1.一种工件搬运用工具，其特征在于，具备：

基座部，其安装于机器人的手腕的前端；

工件保持部，其以能够装卸的方式保持工件；以及

可动连接部，其在所述基座部以能够向释放作用于所述工件的外力的方向位移的方式连接所述工件保持部。

2.根据权利要求1所述的工件搬运用工具，其特征在于，

所述可动连接部以能够至少向由所述机器人引起的所述工件的主要的移动方向位移的方式连接。

3.根据权利要求2所述的工件搬运用工具，其特征在于，

所述可动连接部是以能够至少围绕与所述主要的移动方向正交的轴线摆动的方式连接的旋转支撑机构。

4.根据权利要求3所述的工件搬运用工具，其特征在于，

所述旋转支撑机构是万向接头或者球面轴承。

5.根据权利要求2所述的工件搬运用工具，其特征在于，

所述可动连接部是以能够至少向所述主要的移动方向直线移动的方式连接的直线移动机构。

6.根据权利要求3所述的工件搬运用工具，其特征在于，

所述可动连接部以能够相对于所述基座部围绕竖直轴线旋转的方式支撑所述工件保持部，

所述工件保持部在相对于所述竖直轴线沿水平方向分离的位置保持所述工件。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的工件搬运用工具，其特征在于，

在所述基座部与所述工件保持部之间具备施力单元，所述施力单元向返回到相对于所述基座部的基准位置的方向强制所述工件保持部。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的工件搬运用工具，其特征在于，

所述工件保持部是悬挂所述工件的钩。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的工件搬运用工具，其特征在于，

所述工件保持部是夹持所述工件的手。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的工件搬运用工具，其特征在于，

所述工件保持部是吸附所述工件的吸附装置。