[发明专利]一种行走禁区规划方法及其装置、自移动机器人

说明书

本发明涉及自移动机器人技术领域，公开一种行走禁区规划方法及其装置、自移动机器人。行走禁区规划方法包括：获取环境地图，环境地图包括若干个目标区域；获取目标区域的场景标签；判断场景标签是否满足禁区设置条件；若是，则将目标区域的部分或全部设置为禁止行走区域；若否，则将目标区域设置为开放行走区域。一方面，本方法能够灵活智能地设置行走禁区，另一方面，本方法无需单独设置诸如虚拟墙设备的硬件设备，亦可以实现行走禁区的规划，从而降低成本。

技术领域

本发明涉及自移动机器人技术领域，具体涉及一种行走禁区规划方法及其装置、自移动机器人。

背景技术

随着室内自移动机器人的技术发展，自移动机器人能够在室内自行导航和实施清扫作业，然而，考虑到一些室内区域的特殊性，用户并不期望自移动机器人出现在上述室内区域。

现有技术存在较多方法控制自移动机器人禁止进入禁行区域，例如，在禁行区域设置虚拟墙设备，虚拟墙设备产生虚拟墙区域，自移动机器人检测到虚拟墙区域时，便在虚拟墙区域前掉头。

然而，室内环境比较复杂，虽然自移动机器人未进入安装有虚拟墙设备的禁行区域，但是自移动机器人还会频繁地进入用户不期望的其它区域，导致带来许多诸多不便，例如，自移动机器人频繁困在鞋架内，用户需要前往鞋架处手动移出自移动机器人，因此，现有禁行设置方法并不够智能和灵活。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种行走禁区规划方法及其装置、自移动机器人，其能够灵活智能地设置行走禁区。

在第一方面，本发明实施例提供一种行走禁区规划方法，应用于自移动机器人，所述方法包括：

获取环境地图，所述环境地图包括若干个目标区域；

获取所述目标区域的场景标签；

判断所述场景标签是否满足禁区设置条件；

若是，则将所述目标区域的部分或全部设置为禁止行走区域；

若否，则将所述目标区域设置为开放行走区域。

可选地，所述规划所述目标区域为禁止行走区域后，所述方法还包括：

生成待确认信息，所述待确认信息包含所述目标区域的部分或全部为禁止行走区域的信息；

发送所述待确认信息至目标客户端。

可选地，所述场景标签包括所述自移动机器人在所述目标区域处于被困状态的总次数，所述判断所述场景标签是否满足禁区设置条件包括：判断所述总次数是否大于或等于预设次数阈值。

可选地，所述获取目标区域的场景标签之前，所述方法还包括：

当检测到所述自移动机器人在任一所述目标区域处于被困状态时，则更新所述自移动机器人在对应目标区域处于被困状态的总次数。

可选地，所述场景标签包括障碍物类型，所述获取所述目标区域的场景标签包括：

获取所述目标区域的栅格地图，在所述栅格地图中提取障碍物栅格，所述障碍物栅格为低矮障碍物栅格；

判断所述障碍物栅格的总数量是否大于或等于预设数量阈值，

若是，则设定所述障碍物类型为低矮障碍物组。

可选地，所述判断所述场景标签是否满足禁区设置条件包括：判断所述障碍物类型是否为低矮障碍物组。

可选地，所述场景标签包括障碍物的密集程度，所述获取所述目标区域的场景标签包括：

获取所述目标区域的栅格地图，在所述栅格地图中提取障碍物栅格；