[发明专利]一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位辅助装置

说明书

本发明属于地下箱涵检测设施技术领域，具体涉及一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位辅助装置。该箱涵检测机器人定位辅助装置包括：管道传感器，位于检测机器人底部，并且能发射电磁信号；信号接收装置，位于地面之上，能接收所述管道传感器发出的电磁信号，用以感应电磁信号的强度以确定所述检测机器人的位置；所述检测机器人包括机器人主体船、空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、自主电源、转换接头、集成控制器、接收天线、接收单元、调速模块、气压报警装置和雷达装置。本发明的优势在于：摒弃了目前检测单位依据管线收放车收放电缆进行定位的方法，实现了箱涵内部无各种信号传输对各种缺陷及排口进行了准确定位的功能。

技术领域

本发明属于地下箱涵检测设施技术领域，具体涉及一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位辅助装置。

背景技术

近年来，国内多数城市每逢大雨便内涝为患，城市内涝已成为当前中国城市发展面临的重要难题之一，其客观原因之一便是城市排水管网因常年排放的废水和废物越来越多，而这些物质还具有腐蚀性，进而造成城市排水管道的堵塞、泄露等各种功能性及结构性损坏。因此必须对排水管道进行及时检测，才能将管网中的各种隐患提前预知，为管道疏通、修复及市政规划、工程量测算、应急措施等提供准确的实施依据。

城市智能箱涵作为各排水管道的汇流管网，大多为常年高水位运行，以往的管道潜望镜、管道爬行机器人已不能满足高水位排查的检测工况。而且传统的检测方式仅能对智能箱涵内部进行视频检测，无法对智能箱涵内部结构进行测量、无法对排口及存在的缺陷进行定位、无法对底部淤积状态进行采集分析。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位辅助装置。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位的辅助装置，包括：管道传感器，位于检测机器人底部，并且能发射电磁信号；

信号接收装置，位于地面之上，能接收所述管道传感器发出的电磁信号，用以感应电磁信号的强度以确定所述检测机器人的位置；

所述检测机器人包括机器人主体船、空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、自主电源、转换接头、集成控制器、接收天线、接收单元、调速模块、气压报警装置和雷达装置；

所述机器人主体船的尾部甲板上表面与空气负压式动力系统连接，所述机器人主体船的头部与集成控制器连接；

所述集成控制器的头部与CCTV系统连接，所述集成控制器的尾部与转换接头连接；

所述机器人主体船底部与声呐系统连接；

所述机器人主体船的内壁与自主电源连接；

所述自主电源分别与空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、集成控制器、调速模块、接收天线以及接收单元电连接；

所述接收天线与接收单元电连接，所述接收单元与调速模块电连接；

所述接收天线位于机器人主体船的内部，且与机器人主体船内壁连接；

所述接收单元和调速模块分别位于主体船内部；

所述集成控制器上部固定设置有气压报警装置，所述气压报警装置的前端设置有雷达装置。

进一步：所述机器人主体船为双体船，所述双体船包括左单片体和右单片体，所述左单片体和右单片体通过固定支架连接；

所述左单片体和右单片体的尾部与空气负压式动力系统连接；

所述固定支架顶部与集成控制器连接；

所述声呐系统位于左单片体和右单片体之间的底部，所述声呐系统连接在左单片体和右单片体之间；