[发明专利]防疫机器人任务特征知识库构建方法和系统及介质

说明书

本发明提供了一种防疫机器人任务特征知识库构建方法和系统及介质，构建机器人作业任务指令集；提取任务指令集中的关键任务特征知识；基于人工和先验知识，构建子任务离线知识库，解决了在紧急情况下传统机器人的行为决策不及时的问题。以分层任务网络规划为基础，根据领域知识对任务进行逐级分解，将任务固定的子动作分解方法可作为规划领域知识，求解出动作序列。有利于不同机器人构建知识库方法的统一，让机器人在疫情防控中的使用可以更为广泛，从而解放了人力，并减小工作人员在疫情防控中被感染的风险，可以在疫情的防控中起到重要的作用。

技术领域

本发明涉及防疫机器人技术领域，具体地，涉及一种防疫机器人任务特征知识库构建方法和系统及介质。

背景技术

随着新型冠状病毒COVID-19疫情的突然爆发，世界人民的工作和生活都受到了严重影响。随着疫情的发展，医疗资源和公共卫生资源的压力变得越来越大，人力不足的问题以及工作人员受感染风险大的问题也越来越严重，亟需一种代替人力的措施。

机器人经常被用来从事危险、重复性高的工作以解放人力。恰好能够满足对于防疫的要求。因此越来越多的地方考虑采用防疫机器人进行疫情防控工作。对于这种突发事件，有着更高的响应需求。疫情的发生对社会造成严重的危害，同时相应的次生灾害随时可能发生；并且由于突发事件的前兆不充分，发生与演变过程具有相当的复杂性，且难以预测疫情的未来情况，传统的“预测——应对”的决策模式难以完全满足需求，因此对于疫情的应对需要“情景——应对”的决策模式，针对情景进行综合分析，做出合理的决策。因此，一个适用于现在疫情防控情况的任务规划方法需要被采用。

专利文献CN201931461U公开一种防疫用三防检测机器人,包括车身、前轮、后轮及驱动机构,在车身上设有侦检平台,在侦检平台上设有三防检测用第一检测仪和第二检测仪；在车身的后部设有后车架,在后车架上设有第一摄像头和第二摄像头；在后车架上还分别设置有探测用视频探头和遥控信息收发控制器；第一摄像头、第二摄像头和视频探头的信号数据传输线分别与遥控信息收发控制器相连接。上述专利文献可针对突发公共卫生事件,但是并不适用于现行的疫情防控。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种防疫机器人任务特征知识库构建方法和系统及介质。

根据本发明提供的一种防疫机器人任务特征知识库构建方法，包括：

步骤S1：构建机器人作业任务指令集；

步骤S2：提取任务指令集中的关键任务特征知识；

步骤S3：基于人工和先验知识，构建子任务离线知识库。

优选地，所述步骤S1包括：

步骤S11：对机器人作业任务的数据模型及其表达进行描述，对任务变化特征的目标状态进行描述，建立对任务状态改变的改变模型，描述每个任务的目标状态和新增目标状态；

步骤S12：建立任务库方案评价函数，以描述机器人任务决策时序，创建任务库环境接口，以描述新的任务环境状态，所述环境接口是以插件方式接入任务库中；

步骤S13：结合原有基础整体作业任务，建立机器人、作业状态和作业环境的作业任务指令集。

优选地，所述步骤S3包括：

步骤S31：建立分层任务规划模型，根据领域知识对任务指令集中的任务进行逐级分解，将任务固定的子动作分解，得到动作序列；

步骤S32：描述子任务的状态、初始网络和领域，将初始的非原始任务分解成一些非原始任务或者操作；

步骤S33：根据规划领域知识对非原始任务或者操作进行分解，直至完成子任务分解完成，最终形成子网络离线知识库。