[发明专利]一种CAN总线多节点自动识别方法及装置

说明书

本发明公开了一种CAN总线多节点自动识别方法和装置，在第一周期内当前CAN节点接收其他CAN节点的心跳包，获得各心跳包ID和对应的报文内容，若存在与当前心跳包ID相同的其他心跳包ID，则置当前CAN节点校验计数数据为重复标记号；否则，对其他不重复的心跳包ID对应的报文内容根据设定的校验方法进行校验，若校验成功，将校验计数数据加1，若校验失败，校验计数数据不变；将最终得到的校验计数数据按照设定格式保存到心跳包报文中；在第二周期内当前CAN节点接收其他CAN节点的心跳包，得到各心跳包ID和对应的报文数据，从报文数据中解析校验计数数据自动识别。本发明自动识别CAN节点是否准入或心跳包ID是否重复。

技术领域

本发明涉及工程机械通信技术安全领域，具体涉及一种CAN总线多节点自动识别方法及装置。

背景技术

目前市场上使用的CAN总线通信方法多数基于开放的无主网络，除了规定的按照J1939标准执行的CAN通信有源地址信息的定义外，其他多数是采用广播的形式进行信息发送，单纯只规定协议，不限制接收方与发送方，不限制元器件，只要在波特率满足要求状态下，按协议遵循ID(身份标识号)发送接收就可以在总线上进行通信，只要协议对应，任意的元器件(如传感器、控制器、显示器等，下文称之为CAN节点)都可以接入网络进行信息交互，这种方式带来了方便、快捷的数据透明传输，但是也带来了一定的安全隐患：每一款元器件都可以被无限模仿和替代，一旦未经允许接入的元件接入网络，就会给整车网络带来安全隐患，将严重影响整车产品的一致性和可靠性。

现有技术中，工程机械多数仍是以CAN总线通信系统为主，主要是受成本限制，更习惯倾向于开放的CAN总线通讯。

专利CN201610785568.8公开了一种CAN总线安全监测方法，通过硬件上增加数据收发设备；将通信设备通过其最接近的所述数据收发设备，与CAN总线连接；设置其中一个数据收发设备为主节点，其他数据收发设备为从节点；主节点向从节点发送检测信息，从节点在接收到主节点信号以后向主节点发送反馈信息；主节点接收各个从节点发送的反馈信息从而完成一个安全通信过程。通过增加数据收发设备实现了数据及端口的实时通信，对于多节点硬件上增加不少的数据收发设备，对总线节点元器件有一定要求，给总线结构和拓扑也带来了一些压力。

专利CN201710963166.7公开了一种基于CAN总线的多节点自动组网方法，提供一种通过ID自动修改来组网的规范和方法及系统，针对多机并联、总线上有多节点的应用，通过自动组网算法，实现ID分配、节点动态增减。通过将标准ID进行拆分定义成有效位和随机数来重新定义，只是保证了通信组网时ID分配，只是能通信，无法保证通信协议的执行，不具有安全验证功能，对节点未做识别。

发明内容

为解决现有技术中的不足，本发明提供一种CAN总线多节点自动识别方法及装置，解决了现有工程机械基于CAN总线通信无法对多节点进行安全验证自动识别的问题。

为了实现上述目标，本发明采用如下技术方案：一种CAN总线多节点自动识别方法，包括步骤：

在设定时长的第一周期内，当前CAN节点接收其他CAN节点的心跳包，解析获得各心跳包ID和对应的报文内容，若存在与当前心跳包ID相同的其他心跳包ID，则置当前CAN节点校验计数数据为重复标记号，并将校验计数数据按照设定格式保存到心跳包报文中；

否则，对其他不重复的心跳包ID对应的报文内容根据设定的校验方法进行校验，若校验成功，将校验计数数据加1，若校验失败，校验计数数据不变；将最终得到的校验计数数据按照设定格式保存到心跳包报文中；

在设定时长的第二周期内，当前CAN节点接收其他CAN节点的心跳包，解析得到各心跳包ID和对应的报文数据，从报文数据中解析校验计数数据；根据解析结果自动识别CAN节点是否准入或心跳包ID是否重复。