[发明专利]建立地图的方法、装置、自移动设备和存储介质

说明书

本申请提出一种建立地图的方法、装置、自移动设备和存储介质，涉及自动导航领域，其中，方法包括：获取自移动设备在移动过程中采集的图像，以及采集图像时自移动设备在地图坐标系中的设备位姿；根据图像中的位置标识中的坐标系部分，对位置标识中的编码部分解码得到目标编码；根据目标编码，查询得到编码部分在位置标识所在的标准坐标系中的标准坐标位置；根据标准坐标位置和参考坐标位置，确定标准坐标系与采集图像时自移动设备的坐标系之间的坐标变换关系；根据坐标变换关系，和自移动设备在地图坐标系中的设备位姿，在地图坐标系中标注位置标识的预测位姿。由此，可以保证建立的地图的有效性，从而可以有效定位自移动设备的位置，提升适用性。

技术领域

本申请涉及自动导航技术领域，尤其涉及一种建立地图的方法、装置、自移动设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，人工智能产品，比如自移动设备不断普及。当控制自移动设备移动时，首先需要对自移动设备进行定位，即识别自移动设备在所处空间内的位置，之后才能对该自移动设备进行导航。

相关技术中，采用地图导航方式，确定自移动设备在室内空间中所处的位置。具体地，预先建立地图，通过在自移动设备上搭载激光雷达，在自移动设备移动的过程中，采用激光雷达扫描周围环境，获取激光点云图，根据激光雷达采集的点云图，以及采集该点云图时自移动设备所处的位置建立地图。进而在导航定位时，可将激光雷达实时采集的点云图与预先建立的地图进行匹配的方式，来确定自移动设备在地图中的实时位置，从而实现对自移动设备进行定位。

然而上述方式中，无法适用于室内环境经常发生变化的场景。比如，当室内家具等室内陈设位置发生变化时，或者，当人员移动干扰激光雷达扫描周围环境时，预先建立的地图会失效，自移动设备在移动过程中所采集到的激光点云图，与预先建立的地图将无法匹配，从而无法定位自移动设备的位置。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

本申请提出一种建立地图的方法、装置、自移动设备和存储介质，以实现根据位置标识来建立地图，即使自移动设备所处空间内的陈设位置发生变化，或者人员移动干扰激光雷达扫描周围环境，建立的地图也不会失效，从而可以有效定位自移动设备的位置，提升该方法的适用性。

本申请第一方面实施例提出了一种建立地图的方法，包括：

获取自移动设备在移动过程中采集的图像，以及采集所述图像时所述自移动设备在地图坐标系中的设备位姿；其中，所述图像中展示有位置标识；

根据所述位置标识中的坐标系部分，对所述位置标识中的编码部分解码得到目标编码；

根据所述目标编码，查询得到所述编码部分在所述位置标识所在的标准坐标系中的标准坐标位置；

根据所述标准坐标位置和参考坐标位置，确定所述标准坐标系与采集所述图像时所述自移动设备的坐标系之间的坐标变换关系；其中，所述参考坐标位置，是所述编码部分在所述坐标系部分确定的候选坐标系中的坐标位置；

根据所述坐标变换关系，和所述自移动设备在地图坐标系中的设备位姿，在所述地图坐标系中标注所述位置标识的预测位姿。

在本申请实施例的第一种可能的实现方式中，展示有同一所述位置标识的所述图像为至少两帧，采集各帧图像时所述自移动设备在地图坐标系中具有对应的设备位姿；

其中，所述根据所述坐标变换关系，和所述自移动设备在地图坐标系中的设备位姿，在所述地图坐标系中标注所述位置标识的预测位姿，包括：

根据所述标准坐标系与采集各帧所述图像时所述自移动设备的坐标系之间的坐标变换关系，以及根据采集各帧图像时所述自移动设备在地图坐标系中的设备位姿，在所述地图坐标系中确定各帧所述图像对应的所述位置标识的观测位姿；