[发明专利]一种基于分布式自适应事件触发的多智能体一致性方法

权利要求书

1.一种基于分布式自适应事件触发的多智能体一致性方法，包括如下步骤：

1)确定多智能体系统集合，建立多智能体系统的通信网络拓扑图G，智能体之间的联系用拉普拉斯矩阵L来描述；

2)针对每个智能体，选定稳定的状态空间控制模型，根据控制要求选定稳定的状态控制矩阵(A,B)；

3)解算代数黎卡提方程，以便多智能体控制系统控制器协议的设计；

4)设计多智能体控制系统控制器协议并引入自适应估计算法解决参数依赖的不确定性问题，其中多智能体控制系统控制器协议表示为：

自适应更新规则为：

其中c表示多智能体控制系统的前向增益，K为多智能体控制系统的反馈增益矩阵，表示Kronecker积，I_d为d维单位阵，x_i表示第i个智能体的状态量，表示智能体i的第h_i次触发时刻，η_i为选定常增益参数；

5)定义多智能体控制系统的测量误差，其中的误差采用基于PID的误差模型；

6)定义多智能体控制系统的事件触发辅助函数；

对于自适应控制器协议：将事件触发函数改写为：任取一正数ξ_i∈R

其中S_i(t)为误差函数，为事件触发的辅助函数，则辅助函数的选择根据以下情况：

情况1:

情况2:且表示辅助函数有界；

情况3:且

7)基于5)中定义的误差设计多智能体控制系统的事件触发函数，在保证多智能体控制系统一致性稳定的基础上确定事件触发无Zeno现象；

8)将设计的多智能体控制系统控制器协议与事件触发函数通过编程写入每一个智能体，并通过建立的通信拓扑图实现智能体间的分布式信息交互，实现所有智能体的一致性稳定。

2.根据权利要求1所述的一种基于分布式自适应事件触发的多智能体一致性方法，其特征在于：通过李亚普洛夫函数对多智能体控制系统的一致性稳定性进行检测。