[发明专利]一种化工厂用灭火巡检机器人

权利要求书

1.一种化工厂用灭火巡检机器人，其特征在于：包括安装于循迹机器人上的控制器、摄像模块、泡沫灭火喷头、干粉灭火喷头，以及用于检测环境参数的环境检测单元，所述控制器与用于采集环境参数、拍摄图像的数据采集模块相连，所述控制器通过数据采集节点与服务器建立通信，所述控制器与用于对泡沫灭火喷头、干粉灭火喷头进行方向调节的方向驱动模块相连；

所述控制器与用于对摄像模块拍摄图像进行图像处理的图像处理模块相连，所述控制器与用于探测环境温度的红外传感器相连，所述控制器与用于探测距离的测距传感器相连，所述控制器与用于对环境温度、探测距离进行数据处理的数据处理模块相连，所述控制器与用于建立火灾判断网络的判断网络建立模块相连，所述控制器与用于对建立的火灾判断网络进行训练的判断网络训练模块相连。

2.根据权利要求1所述的化工厂用灭火巡检机器人，其特征在于：所述服务器通过数据采集节点接收数据采集模块发送的环境参数、拍摄图像，并在中控屏上连同上传数据采集节点的安装位置一起显示；

所述服务器通过数据采集节点向控制器发送用于控制方向驱动模块的方向调节指令。

3.根据权利要求2所述的化工厂用灭火巡检机器人，其特征在于：所述环境检测单元包括湿度度传感器、烟雾传感器和毒气传感器，所述毒气传感器用于检测SO₂、H₂S、NO₂、Cl₂。

4.根据权利要求2所述的化工厂用灭火巡检机器人，其特征在于：所述数据采集节点为安装于厂区内各位置处的NB-IoT节点。

5.根据权利要求1所述的化工厂用灭火巡检机器人，其特征在于：所述火灾判断网络基于拍摄图像中的红色面积占比、图像变化率以及目标区域的表面温度判断是否发生火灾，并将判断结果通过数据采集节点上传至服务器。

6.根据权利要求5所述的化工厂用灭火巡检机器人，其特征在于：所述判断网络训练模块建立训练集，将发生火灾时各图像中红色面积占比、图像变化率以及目标区域的表面温度输入火灾判断网络进行训练，并得到训练好的火灾判断网络。

7.根据权利要求5所述的化工厂用灭火巡检机器人，其特征在于：所述图像处理模块对摄像模块拍摄图像进行图像处理，包括：

根据RGB颜色对拍摄图像进行分割，并计算分割图像中的红色面积占比；

计算连续帧分割图像中相邻帧图像的像素点之差绝对值的平均数，得到目标区域的图像变化率。

8.根据权利要求5所述的化工厂用灭火巡检机器人，其特征在于：所述数据处理模块对环境温度、探测距离进行数据处理，包括：

获取红外传感器探测目标区域周围的环境温度，以及红外传感器的参考发射率和实际发射率，结合目标区域的距离计算得到消光系数；

根据环境温度、参考发射率、实际发射率和消光系数计算得到目标区域的表面温度。

9.根据权利要求1所述的化工厂用灭火巡检机器人，其特征在于：还包括安装于循迹机器人上的用于显示数据采集模块采集环境参数、拍摄图像的显示模块。