[发明专利]一种循环选料机构的填装机械手及循环选料机构控制方法

权利要求书

1.一种循环选料机构的填装机械手，其特征在于，包括：

支撑柱（100）；

伸缩气缸（200），其缸筒固定在所述支撑柱（100）的侧壁；

支撑块（300），固定在所述伸缩气缸（200）的顶部；

气嘴（400），从所述支撑块（300）的顶部贯穿至底部，并且位于远离所述支撑柱（100）的位置；

导气管（500），其一端与所述气嘴（400）的顶部连通，另一端与吸气泵连通；

旋转驱动部件（600），驱动所述支撑柱（100）水平旋转一定角度。

2.根据权利要求1所述的一种循环选料机构的填装机械手，其特征在于，所述旋转驱动部件（600）为伺服电机。

3.根据权利要求1所述的一种循环选料机构的填装机械手，其特征在于， 所述导气管（500）为柔性气体输送管。

4.根据权利要求1所述的一种循环选料机构的填装机械手，其特征在于，所述旋转驱动部件（600）每次驱动所述支撑柱（100）水平旋转180°后恢复至原位。

5.一种采用如权利要求1所述的一种循环选料机构的填装机械手的循环选料机构控制方法，其特征在于，具体步骤如下：

S1：推料机构推出由人机交互界面预先设置好的四份物料数；

S2：在步骤S1开始的同时，循环输送带启动运行，选出所需物料，变频电机反转，将物料送至取料位，循环输送带停止；

S3：在步骤S1开始的同时，物料瓶输送带与主输送带同时启动，将物料瓶逐个输送到主输送带；

S4：物料瓶到达装料位，主输送带停止，定位气缸伸出，将物料瓶固定；

S5：填装机械手由旋转驱动部件（600）驱动使气嘴（400）旋转至取料位的正上方，伸缩气缸（200）的伸缩端下降，气嘴（400）吸取物料，伸缩气缸（200）的伸缩端上升恢复至原来状态，旋转驱动部件（600）驱动支撑柱（100）旋转，使气嘴（400）位于物料瓶的正上方，伸缩气缸（200）的伸缩端下降使气嘴（400）进入至物料瓶内，同时气嘴（400）将物料松开，然后填装机械手恢复至原来状态；

S6：重复步骤S2到步骤S5直至填装完所设置的一份物料数，之后推料气缸推出人机交互界面所设置的一份物料数，定位气缸缩回，主输送带启动，将物料瓶输送到下一工位。

6.根据权利要求5所述的一种循环选料机构控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，由两个推料气缸推出由人机交互界面预先设置好的四份物料数。

7.根据权利要求5所述的一种循环选料机构控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，循环输送带启动高速运行，当循环输送带上的颜色确认检测传感器检测到所设置颜色的物料通过时，变频器反转，并以20HZ频率输出，将物料送到取料位；当物料到达取料位后，颗粒到位检测传感器动作，循环输送带停止。

8.根据权利要求5所述的一种循环选料机构控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，在步骤S1开始的同时，物料瓶输送带与主输送带同时启动，当物料瓶上料检测传感器检测到到物料瓶时，上料输送带停止，当主输送带上的物料瓶移动2s后，上料输送带动作，逐个输送到主输送带。

9.根据权利要求5所述的一种循环选料机构控制方法，其特征在于，所述步骤S4中，当颗粒填装位检测传感器检测到物料瓶，并等待物料瓶到达填装位时，主输送带停止，定位气缸伸出，将物料瓶固定。