[发明专利]一种自动仓储系统用的水平拣料装置

权利要求书

1.一种自动仓储系统用的水平拣料装置，其特征在于，包括：

一第一输送模块，具有一第一拣料区；

一第二输送模块，具有一第二拣料区；

一第一物料箱，设置于所述第一拣料区，并且用以供呈现水平状态的至少一物件水平放置于其中；

一第二物料箱，设置于所述第一拣料区或所述第二拣料区；

一夹取模块，靠近所述第一拣料区和所述第二拣料区；

一控制单元，电性连接所述第一输送模块、所述第二输送模块及所述夹取模块；

所述控制单元先控制所述夹取模块移动至所述第一物料箱中，接着所述控制单元控制所述夹取模块夹取所述第一物料箱中的呈现水平状态的所述至少一物件，然后所述控制单元控制所述夹取模块将所述至少一物件从所述第一物料箱移动至所述第二物料箱中，最后所述控制单元控制所述夹取模块脱离所述至少一物件，使得所述至少一物件放置在所述第二物料箱中。

2.根据权利要求1所述的自动仓储系统用的水平拣料装置，其特征在于，所述夹取模块包括一基座、一机械手臂及复数个第一夹具，所述基座靠近所述第一拣料区和所述第二拣料区，所述机械手臂的一第一端设置于所述基座上，所述控制单元电性连接所述机械手臂，所述第一夹具设置于所述机械手臂的一第二端，并且靠近所述机械手臂的第二端的轴心，所述控制单元电性连接所述第一夹具，并且控制所述第一夹具移动于一第一位置与一第二位置之间；

在所述夹取模块夹取所述第一物料箱中的呈现水平状态的所述至少一物件之前，所述第一夹具位于第一位置；

当所述夹取模块夹取所述第一物料箱中的呈现水平状态的所述至少一物件时，所述控制单元先控制所述机械手臂移动至所述第一物料箱的上方，接着所述控制单元再控制所述机械手臂往下移动，使得所述第一夹具穿过所述第一物料箱中的呈现水平状态的所述至少一物件的一中心孔，并且分别与所述第一物料箱中的呈现水平状态的所述至少一物件的所述中心孔的一内侧壁保持一段距离，然后所述控制单元控制所述第一夹具水平移动至第二位置，使得所述第一夹具夹住所述第一物料箱中的呈现水平状态的所述至少一物件的所述中心孔的所述内侧壁；

在所述夹取模块夹取所述第一物料箱中的呈现水平状态的所述至少一物件以后，所述控制单元先控制所述机械手臂往上移动，使得呈现水平状态的所述至少一物件离开所述第一物料箱，接着所述控制单元再控制所述机械手臂移动至所述第二物料箱的上方，使得呈现水平状态的所述至少一物件位于所述第二物料箱的上方，然后所述控制单元控制所述机械手臂往下移动，将呈现水平状态的所述至少一物件移动至所述第二物料箱中，接着所述控制单元控制所述第一夹具水平移动至第一位置，使得所述第一夹具脱离呈现水平状态的所述至少一物件的所述中心孔的所述内侧壁，最后所述控制单元控制所述机械手臂往上移动，使得所述第一夹具穿过呈现水平状态的所述至少一物件的所述中心孔，以将呈现水平状态的所述至少一物件水平放置在所述第二物料箱中。