[发明专利]手术器械、从操作设备及手术机器人

权利要求书

1.一种手术器械，所述手术器械包括末端执行器、驱动装置以及缆绳，所述驱动装置被配置为通过所述缆绳驱动所述末端执行器运动，所述缆绳包括用于驱动所述末端执行器执行偏航运动的第一对缆绳和第二对缆绳，及用于驱动所述末端执行器执行俯仰运动的第三对缆绳，其特征在于，所述驱动装置包括：

驱动单元，所述第三对缆绳的一端连接在所述驱动单元上，所述驱动单元通过所述第三对缆绳操纵所述末端执行器的俯仰运动；

解耦机构，所述解耦机构包括主解耦件和从解耦件，所述主解耦件与所述驱动单元同轴设置，所述主解耦件与所述从解耦件通过齿轮啮合的方式相连接，所述主解耦件用于与所述驱动单元同轴旋转并驱动所述从解耦件运动以增加所述第一对缆绳和所述第二对缆绳中的一对缆绳在所述驱动装置内的长度并减少其中另一对缆绳在所述驱动装置内的长度，以使所述驱动单元驱动所述末端执行器进行俯仰运动。

2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述主解耦件被配置为与所述驱动单元同轴旋转并驱动所述从解耦件沿直线运动以改变所述第一对缆绳和所述第二对缆绳在所述驱动装置内的长度。

3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述从解耦件包括传动轮、解耦滑块以及第一解耦缆绳和第二解耦缆绳，所述传动轮与所述主解耦件通过齿轮啮合的方式连接，所述解耦滑块至少包括具有导向部的第一解耦滑块和第二解耦滑块，所述传动轮通过第一解耦缆绳和第二解耦缆绳分别操纵所述第一解耦滑块和所述第二解耦滑块的运动，所述第一对缆绳通过所述第一解耦滑块的导向部的导向后连接到所述末端执行器，所述第二对缆绳通过所述第二解耦滑块的导向部的导向后连接到所述末端执行器，所述主解耦件用于驱动所述传动轮旋转从而操纵第一解耦缆绳和第二解耦缆绳使得所述第一解耦滑块和所述第二解耦滑块运动以改变所述第一对缆绳和所述第二对缆绳在所述驱动装置内的长度。

4.如权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述驱动单元和所述主解耦件沿第一方向旋转而增加所述第一对缆绳在所述末端执行器上的长度并且所述第一解耦滑块在所述主解耦件的驱动下运动从而减少所述第一对缆绳在所述驱动装置内的长度。

5.如权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述驱动单元和所述主解耦件沿第一方向旋转而减少所述第二对缆绳在所述末端执行器上的长度并且所述第一解耦滑块在所述主解耦件的驱动下运动从而增加所述第二对缆绳在所述驱动装置内的长度。

6.如权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述驱动单元和所述主解耦件沿与所述第一方向相反的第二方向旋转减少所述第一对缆绳在所述末端执行器上的长度并且所述第二解耦滑块在所述主解耦件的驱动下运动从而增加所述第一对缆绳在所述驱动装置内的长度。

7.如权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述驱动单元和所述主解耦件沿第二方向旋转增加所述第二对缆绳在所述末端执行器上的长度并且所述第二解耦滑块在所述主解耦件的驱动下运动从而减少所述第二对缆绳在所述驱动装置内的长度。

8.如权利要求7所述的手术器械，其特征在于，所述驱动单元与所述主解耦件沿第一方向或第二方向旋转使得所述第一对缆绳在末端执行器上的长度的变化量等于所述第一对缆绳在所述驱动装置内的长度的变化量。

9.一种从操作设备，其特征在于，所述从操作设备包括机械臂和如权利要求1-8任一项所述的手术器械，所述手术器械安装在所述机械臂上，所述机械臂用于操纵所述手术器械运动。

10.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括主操作控制台和如权利要求9所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行相应操作。