[发明专利]手术器械、从操作设备及手术机器人

说明书

本发明提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械的末端执行器包括第一支架、第二支架以及夹持部，第一支架安装在第一支架上，夹持部安装在第二支架上，手术器械还包括用于操纵所述末端执行器的开合、偏航以及俯仰运动的第一对缆绳和第二对缆绳，用于引导第一对缆绳和第二对缆绳的两滑轮组都设置在第一支架上，本发明的末端执行器使用操纵末端执行器的偏航和开合运动的同一组驱动缆绳来操纵末端执行器的俯仰运动，使得末端执行器的体积更小。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械以及应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端执行器，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接受来自从操作设备的驱动力以驱动末端执行器运动，驱动装置通过驱动缆绳与末端执行器连接，驱动装置通过驱动缆绳来操纵末端执行器的运动。末端执行器一般包括三个自由度的运动，即开合、俯仰运动和偏航运动，有些末端执行器还具有自转运动，现在技术中末端执行器的偏航和开合运动由一组驱动缆绳控制的，而末端执行器的俯仰运动则由另外一组的驱动缆绳控制的。

然而末端执行器的偏航、开合以及俯仰运动由两组不同的驱动缆绳来控制，增加了末端执行器的结构复杂，从而不利于末端执行器的体积做的更小，而末端执行器的体积越小则可以使得末端执行器适应更多的应用场景，例如末端执行器可以进入更小的人体腔道，或使得手术切口更小。

发明内容

基于此，为解决上述问题，本发明提供一种手术器械其可以通过同一组驱动缆绳来操纵末端执行器的开合、偏航以及俯仰运动，本发明还包括应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人。手术器械包括：

末端执行器，末端执行器包括第一支架、第二支架、第一夹持部以及第二夹持部，第二支架转动连接在第一支架上，第一夹持部和第二夹持部转动连接在第二支架上；

第一对缆绳和第二对缆绳，第一对缆绳的远端设置在第一夹持部上，第二对缆绳的远端设置在第二夹持部上，第一支架上设置有用于引导第一对缆绳和第二对缆绳的第一滑轮组和第二滑轮组，第二滑轮组位于第一滑轮组与第一夹持部或第二夹持部之间，第一对缆绳在第一滑轮组和第二滑轮组上的绕线方式与第二对缆绳在第一滑轮组和第二滑轮组上的绕线方式相反；

驱动装置，驱动装置用于通过第一对缆绳和第二对缆绳分别驱动第一夹持部和第二夹持部相对于第二支架旋转以使末端执行器执行偏航运动，并且驱动装置用于通过第一对缆绳和第二对缆绳驱动第二支架相对第一支架旋转以使末端执行器执行俯仰运动。

优选地，上述第一对缆绳包括第一驱动缆绳和第二驱动缆绳，第一驱动缆绳的远端和第二驱动缆绳的远端都设置在第一夹持部上，第一驱动缆绳在第一滑轮组和第二滑轮组上的绕线方式与第二驱动缆绳在第一滑轮组和第二滑轮组上的绕线方式相同。

优选地，上述第二对缆绳包括第三驱动缆绳和第四驱动缆绳，第三驱动缆绳的远端和第四驱动缆绳的远端都设置在第二夹持部上，第三驱动缆绳在第一滑轮组和第二滑轮组上的绕线方式与第四驱动缆绳在第一滑轮组和第二滑轮组上的绕线方式相同。