[发明专利]电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统，该锁止控制方法包括：控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止；在上述过程中，采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述锁槽内。本发明在对电池包进行锁止或解锁控制过程时，通过视觉传感器实时采集锁轴所在位置处对应的图像，比对采集图像与参照图像之间的差异以及时确定锁轴是否达到预设位置以准确确定锁轴的到位情况，从而实现对锁止或解锁过程的精确控制，有效地提高了锁止控制和解锁控制的效率，减小了锁止或解锁所需等待的时长，满足了更高的使用需求。

技术领域

本发明涉及换电控制技术领域，特别涉及一种电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统。

背景技术

现有电动汽车的电池包设置方式一般分为固定式和可换式，其中，固定式电池包一般是固定在车辆上，在充电时直接以车辆作为充电对象。而可换式的电池包一般通过活动安装的方式被固定在车辆的托架上，电池包可以被取下，以单独进行更换或充电操作，在更换下的电池包充电完毕后，再安装在车辆上。

具体地，可换式的电池包通过自身的锁轴进入锁止机构的锁基座以实现将电池包安装在电动汽车的底部，或通过锁轴移出锁止机构的锁基座以使得电池包解锁脱离电动汽车的底部。现有技术中的锁止控制、解锁控制方法如公开号为CN108128132A、申请号为CN201711244224.7的中国专利申请中所披露的方案，包括：检测锁轴与锁槽的开口的相对位置，调整电池1的位置，使锁轴正对锁槽的开口。其中，检测锁轴与锁槽的开口的相对位置通过锁止位置检测单元中的第一视觉传感器来检测，第一视觉传感器用于测量锁轴与锁槽的开口之间沿水平方向的相对位置。第一视觉传感器通过采集锁槽的开口和锁轴的图像来检测锁槽的开口和锁轴之间的偏差度，并生成第一偏差度信号发送给数据交换单元，数据交换单元根据第一偏差度信号生成第一行走指令并发送给换电设备，换电设备根据第一行走指令行走，直至锁轴正对锁槽的开口。之后，通过设置上到位传感器、前到位传感器和落锁传感器控制锁轴在锁槽内的移动，上述传感器均需安装在车身底部的电池支架上，增加了电池支架的安装复杂度，且传感器获取的信号需要通过中间的数据传输单元传递至换电设备，增加了中间信号传输的难度，容易导致换电设备无法及时准确的获取锁轴的移动位置。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中换电设备无法及时准确的获取电池包锁止解锁过程中锁轴的移动位置导致电池更换效率低的缺陷，提供一种电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

本发明提供一种电池包的锁止控制方法，通过将电池包的锁轴安装于电动汽车的锁止机构内以安装所述电池包于电动汽车的底部，所述锁止机构包括锁基座，所述锁基座包括基座本体和自所述基座本体表面向内凹陷的锁槽，所述锁止控制方法包括：

控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止；

在上述过程中，采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；

根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述锁槽内。

通过实时跟踪采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未达到预设位置时继续驱动锁轴移动，直至使其达到锁槽内，从而实现对电池包在锁止过程及时且精确控制，减少了锁止过程所需等待的时长，提高了对锁止过程的整体控制效率。

较佳地，所述锁槽的一端设有通向锁基座外部的开口，用于供所述锁轴进出所述锁槽内；

所述控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止的步骤之前还包括：

控制所述锁轴移动至与所述锁槽的开口对位；

采集所述锁轴所在位置处对应的第一锁止图像；