[发明专利]电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统

权利要求书

1.一种电池包的锁止控制方法，通过将电池包的锁轴安装于电动汽车的锁止机构内以安装所述电池包于电动汽车的底部，所述锁止机构包括锁基座，所述锁基座包括基座本体和自所述基座本体表面向内凹陷的锁槽，其特征在于，所述锁止控制方法包括：

控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止；

在上述锁止过程中，采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；

根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述锁槽内；

所述锁槽的一端设有通向锁基座外部的开口，用于供所述锁轴进出所述锁槽内；

所述控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止的步骤之前还包括：

控制所述锁轴移动至与所述锁槽的开口对位；

采集所述锁轴所在位置处对应的第一锁止图像；

根据所述第一锁止图像判断所述锁轴是否与所述锁槽的开口对位，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至与所述锁槽的开口对位；

在所述锁轴与所述锁槽的开口对位后，所述控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止的步骤之前还包括：

控制所述锁轴沿着第一目标方向从所述锁槽的开口处进入；

采集所述锁轴所在位置处对应的第二锁止图像；

根据所述第二锁止图像判断所述锁轴是否位于所述锁槽的开口内，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至所述锁槽的开口内。

2.如权利要求1所述的电池包的锁止控制方法，其特征在于，所述控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止的步骤还包括：

控制所述锁轴沿着第二目标方向移动至锁槽内的锁止位置；

所述采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像的步骤包括：

采集所述锁轴所在位置处对应的第三锁止图像；

所述根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述锁槽内的步骤包括：

根据所述第三锁止图像判断所述锁轴是否位于所述锁止位置，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至所述锁止位置；若是，则控制所述锁轴停止移动。

3.如权利要求1所述的电池包的锁止控制方法，其特征在于，所述采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像的步骤包括：

采用视觉传感器采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；

所述根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴的位置直至到达所述锁槽内的步骤包括：

获取所述目标锁止图像中所述锁轴对应的第一位置信息；

获取或调取第一参照锁止图像中所述锁轴对应的第一参照位置范围；

判断所述第一位置信息是否在所述第一参照位置范围内，若是，则确定所述锁轴到达所述锁槽内；若否，则确定所述锁轴未到达所述锁槽内，并调整所述锁轴的位置直至到达所述锁槽内。

4.如权利要求2所述的电池包的锁止控制方法，其特征在于，所述锁止机构还包括锁舌，所述锁舌通过固定件可转动设于所述基座本体内，并在锁止状态和解锁状态之间切换，以关闭或打开开口；

在所述锁轴位于所述锁止位置时，所述锁止控制方法还包括：

采集所述锁舌所在位置处对应的第四锁止图像；

根据所述第四锁止图像判断所述锁舌是否落下，若否，则控制所述锁舌落下。

5.如权利要求4所述的电池包的锁止控制方法，其特征在于，所述锁止机构还包括锁连杆，所述锁连杆与所述锁舌连接以带动所述锁舌旋转；

在所述锁轴位于所述锁止位置时，所述锁止控制方法还包括：

采集所述锁连杆所在位置处对应的第五锁止图像；

根据所述第五锁止图像判断所述锁连杆是否落下，若否，则控制所述锁连杆落下。

6.如权利要求4所述的电池包的锁止控制方法，其特征在于，所述根据所述第四锁止图像判断所述锁舌是否落下，若否，则控制所述锁舌落下的步骤包括：

获取所述第四锁止图像中所述锁舌对应的第二位置信息；

获取或调取第二参照锁止图像中所述锁舌对应的第二参照位置范围；

判断所述第二位置信息是否在所述第二参照位置范围内，若是，确定所述锁舌落下；否则，确定所述锁舌未落下，并控制所述锁舌落下。