[发明专利]控制卧装光电吊舱瞄准线按吊装光电转塔方式运动的方法

权利要求书

1.控制卧装光电吊舱瞄准线按吊装光电转塔方式运动的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、分别按照吊装光电转塔和卧装光电吊舱的框架运动形式，将瞄准线坐标系下的同一个向量转换为机体坐标系，令两者相等后求得吊装光电转塔的方位角A、俯仰角B与卧装光电吊舱的滚转角A′、俯仰角B′之间的转换关系：

具体地，将瞄准线坐标系下沿X轴的向量分别按照卧装光电吊舱和吊装光电转塔两种结构形式转换到机体坐标系下：

在机体坐标系下令由此得到：

B＝arcsin(sinB′cosA′) (3)；

S2、根据某一时刻下卧装光电吊舱的滚转角A′、俯仰角B′以及步骤S1得到的转换关系得到该时刻所对应的吊装光电转塔的方位角A和俯仰角B，进而分别求得将吊装光电转塔与卧装光电吊舱从瞄准线坐标系转换至机体坐标系的变换矩阵与

S3、按照吊装光电转塔的框架运动形式，将瞄准线与大地交汇点在瞄准线坐标系下所预定的速度转换为机体坐标系下的速度：

具体地：定义载机到瞄准线与大地交汇点的距离为D，假设某时刻分别以ω_z、ω_y驱动某吊装光电转塔的方位和俯仰框架转动，在瞄准线坐标系下，交汇点的速度矢量表示为该速度在载机机体坐标系下表示为：

S4、按照卧装光电吊舱的框架运动形式，将交汇点在机体坐标系下的速度转换为瞄准线坐标系下的速度，即可得到卧装光电吊舱在该时刻所需给定的滚转角速度ω′_x和俯仰角速度ω′_y：

具体为：将转换到瞄准线坐标系下：

从而，交汇点相对卧装光电吊舱的滚转角速度为俯仰角速度以ω′_x、ω′_y分别作为卧装光电吊舱滚转框架和俯仰框架稳定回路的给定角速度，即可控制卧装光电吊舱瞄准线像吊装光电转塔瞄准线一样运动。