[发明专利]一种涂料供应系统、搬运机器人及涂料供应方法

权利要求书

1.一种涂料供应系统，其特征在于，包括：

计划排程子系统，接收通过喷涂机器人生成的喷涂需求节拍，根据所述喷涂需求节拍和当前涂料信息生成涂料需求计划和所述涂料需求计划对应的发料工单；

仓库管理子系统，获取所述发料工单，根据所述发料工单确定涂料存储位置信息，并生成领料工单；

调度子系统，接收所述领料工单，根据所述领料工单生成领料指令，并确定所述喷涂机器人的作业现场的地图信息，将所述领料指令和所述地图信息发送至搬运机器人，以使所述搬运机器人基于所述领料指令和所述地图信息移动至涂料仓库执行领料动作，按照所述地图信息将所领物料运输至所述喷涂机器人所在的位置，并将所领物料卸载至所述喷涂机器人；

所述计划排程子系统还用于，接收所述喷涂机器人发送的当前喷涂进度、当前位置以及运行状态，根据所述当前喷涂进度、所述当前位置以及运行状态确定是否生成异常信息，其中，所述当前喷涂进度通过所述喷涂机器人的视觉传感装置采集得到，所述当前位置通过所述喷涂机器人的定位装置获取；

所述计划排程子系统还用于，根据当前时间节点、所述喷涂机器人的涂料消耗速度以及所述喷涂机器人的涂料供应速度，调整所述涂料供应相关节拍。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述喷涂需求节拍通过所述喷涂机器人获取当前涂料信息，并通过所述喷涂机器人根据所述当前涂料信息生成。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述调度子系统还用于，生成电梯调度指令，将所述电梯调度指令通过云平台发送至升降电梯，以使所述升降电梯通过拉力传感器检测所述搬运机器人的载荷数据，使升降电梯通过高度传感器检测高度数据，并使所述升降电梯将所述载荷数据和所述高度数据发送至云平台；

如果所述云平台确定所述载荷数据超过载荷阈值，接收所述云平台生成的超载报警信号，和/或，如果所述云平台根据所述高度数据确定升降电梯到达的楼层达到所述涂料仓库或者所述喷涂机器人所在楼层，接收所述云平台生成的电梯到达信号；

根据所述超载报警信号和/或电梯到达信号生成停止升降指令，将所述停止升降指令通过所述云平台发送至所述升降电梯，以使所述升降电梯根据停止升降指令控制停止升降。

4.一种搬运机器人，其特征在于，包括：控制器、扫码器和领料称重传感器；

所述控制器，用于接收涂料供应系统发送的领料指令和地图信息，基于所述领料指令和所述地图信息控制所述搬运机器人移动至涂料仓库；

所述扫码器，用于扫描涂料仓库中涂料存储位置信息对应的涂料位置的二维码，并确定扫描的所述二维码是否正确；

领料称重传感器，用于在二维码正确时，确定当前领料量；

所述控制器还用于，在所述当前领料量与发料工单的理论需求量一致时，生成结束领料的控制指令；

所述控制器还用于，根据自身移动速度、等待时间、水平移动距离、竖直移动距离、涂料量以及涂料卸载速度，计算涂料供应相关节拍；

将所述涂料供应相关节拍发送至计划排程子系统，以使所述计划排程子系统根据当前时间节点、喷涂机器人的涂料消耗速度以及喷涂机器人的涂料供应速度，调整所述涂料供应相关节拍；

其中，所述涂料供应相关节拍包括涂料出库节拍、地面水平运输节拍、垂直运输节拍、施工楼层水平运输节拍以及卸料节拍。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，还包括：位置传感器；

所述位置传感器，用于采集当前位置数据，将所述当前位置数据发送至所述控制器；

控制器，用于将所述当前位置数据与所述地图信息进行对比，如果所述当前位置数据与所述地图信息中的指定位置不一致，生成航线偏离信息，根据所述航线偏离信息和所述地图信息生成位置调整指令。

6.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，还包括：视觉传感器和距离传感器；

所述视觉传感器，用于采集周围环境图像；

所述距离传感器，用于采集所述搬运机器人与所述周围环境图像中障碍物的距离；

所述控制器，用于在所述搬运机器人与所述障碍物的距离小于设定距离阈值时，根据所述地图信息生成变更行走路线指令。