[发明专利]基于多目普通摄像机的大型煤堆体积测量方法

权利要求书

1.基于多目普通摄像机的大型煤堆体积测量方法，其特征在于，包括：

(1)将多个摄像头获取的高清图像导入MVE软件中，重建出粗的三维点云数据；

(2)对得到粗的煤堆点云进行校正处理，得到经校正的煤堆点云，并将其分割出来；

(3)对点云进行尺度变换，获取点云对应的真实尺寸；

(4)对点云进行网格分割，计算煤堆体积。

2.根据权利要求1所述的基于多目普通摄像机的大型煤堆体积测量方法，其特征在于，步骤(2)中对粗点云的校正处理包括：

利用点云处理库中的体素类以大小为0.5m的体素规格进行下采样，利用每个体素中的质心表征该体素中的所有点；

对点云进行去噪，剔除离群点。

3.根据权利要求2所述的基于多目普通摄像机的大型煤堆体积测量方法，其特征在于，离群点的剔除方法为：计算每个点到其领域内所有点的距离，假设结果服从高斯分布，把偏离均值和标准差区间的点作为噪声点去除。

4.根据权利要求3所述的基于多目普通摄像机的大型煤堆体积测量方法，其特征在于，步骤(3)具体包括：

将步骤2得到的校正后的点云导入CC，根据三点确定一个平面，选择三点作为虚拟地面；

根据尺度已知的物体来对煤堆点云进行尺寸变换。

5.根据权利要求4所述的基于多目普通摄像机的大型煤堆体积测量方法，其特征在于，以运煤轨道为尺度已知的物体：γ＝l_cloud/l_real；其中，l_cloud代表轨道在点云中的长度，l_real代表轨道真实长度；

根据r和点云中煤堆的尺寸，换算出煤堆的真实尺寸。

6.根据权利要求5所述的基于多目普通摄像机的大型煤堆体积测量方法，其特征在于，煤堆体积计算方法为：

将得到的虚拟地面进行二维划分，划分为若干个小正方形，点云中每个点会沿Z轴投影至虚拟地面中的小方格中；

每个点所代表的体积即为该点在Z方向上的高度与小方格的面积之积：

累加所有点的体积运算结果，即得到煤堆体积。

7.根据权利要求6所述的基于多目普通摄像机的大型煤堆体积测量方法，其特征在于，对于因为去噪缺失点的方格，以周围K个点进行插值点，用于体积运算。