[发明专利]虚拟墙信号调节方法、虚拟墙设备、机器人及其导航系统

权利要求书

1.一种虚拟墙信号调节方法，应用于虚拟墙设备，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人发送的高度检测信号，所述机器人包括用于检测所述虚拟墙信号的信号检测器，所述高度检测信号用于指示所述信号检测器在所述机器人上的安装高度；

确定所述高度检测信号对应的目标高度区间；

根据所述目标高度区间，调节所述虚拟墙信号，以使所述信号检测器检测到调节后的虚拟墙信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，不同高度区间对应不同信号强度区间，所述目标高度区间为所述不同高度区间中的一个，所述根据所述目标高度区间，调节所述虚拟墙信号包括：

根据所述目标高度区间对应的信号强度区间，调节所述虚拟墙信号的信号强度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每个所述信号强度区间包括强度依序变大的若干个{1,2,……N}信号强度，N为正整数，所述根据所述目标高度区间对应的信号强度区间，调节所述虚拟墙信号的信号强度包括：

步骤S91、当第j次获取到高度检测信号时，按照第i信号强度调节虚拟墙信号的信号强度，并记录每个K_j,其中，K_j为第j次的信号强度，当j＝1时，i＝N，i和j为正整数；

步骤S92、判断j是否大于2，若是，跳转至步骤S93，若否，跳转至步骤S95；

步骤S93、若大于2，判断K_j是否等于K_j-2或者K_j是否等于K_j-1，若是，跳转至步骤S94，若否，跳转至步骤S95；

步骤S94、当获取到高度检测信号时，赋值j＝j+1,i＝K_j-1，返回步骤S91；

步骤S95、判断机器人是否冲撞入虚拟墙，若是，跳转至步骤S96，若否，跳转至步骤S97；

步骤S96、当获取到高度检测信号时，赋值j＝j+1，i＝i+1，返回步骤S91；

步骤S97、判断i是否为1，若是，跳转至步骤S98，若否，跳转至步骤S99；

步骤S98、按照第一信号强度，调节所述虚拟墙信号的信号强度；

步骤S99、当获取到高度检测信号，赋值i＝i-1，赋值j＝j+1，返回步骤S91。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟墙设备包括用于接收所述高度检测信号的若干信号接收器，不同所述信号接收器对应不同所述高度区间，所述确定所述高度检测信号对应的目标高度区间包括：

扫描出电平信号出现变化的目标信号接收器，所述目标信号接收器为所述若干信号接收器中的其中一个信号接收器；

选择所述目标信号接收器的高度区间作为所述目标高度区间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

未获取到所述机器人发送的高度检测信号时，发射最小信号强度的虚拟墙信号。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括用于发射所述高度检测信号的信号发射器，所述信号发射器与所述信号检测器在所述机器人上的安装高度相同。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

相邻两个所述高度区间的两个最小端点的差值范围为3厘米至6厘米，和/或，相邻两个所述高度区间的两个最大端点的差值范围为3厘米至6厘米。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述高度检测信号为红外检测信号或无线检测信号。

9.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述高度检测信号为平面检测信号。