[发明专利]基于爬壁机器人的储罐电磁超声检测自动越障装置及方法在审
| 申请号： | 202011041077.5 | 申请日： | 2020-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN114428114A | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 刘晶姝;孙振华;杨为刚;姬杰;刘瑾;魏旭;李薛 | 申请（专利权）人： | 中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司技术检测中心;胜利油田检测评价研究有限公司 |
| 主分类号： | G01N29/04 | 分类号： | G01N29/04;G01N29/265;B25J11/00 |
| 代理公司： | 东营双桥专利代理有限责任公司 37107 | 代理人： | 方圆 |
| 地址： | 100728 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 机器人 电磁 超声 检测 自动 越障 装置 方法 | ||
1.基于爬壁机器人的储罐电磁超声检测自动越障装置，其特征在于，包括有：
与爬壁机器人相连接的储罐电磁超声检测结构主体；
所述储罐电磁超声检测结构主体中包括有电磁超声检测仪以及抬离结构；其中，抬离结构由基座、设置在基座上的轨道杆、活动安装在轨道杆上的滑动单元以及抬离驱动电机构成；电磁超声检测仪通过第一延伸结构单元与滑动单元相连接。
2.根据权利要求1所述的基于爬壁机器人的储罐电磁超声检测自动越障装置，其特征在于，储罐电磁超声检测结构主体与爬壁机器人通过带有加强筋的连接件以及固定板固定接连。
3.根据权利要求2所述的基于爬壁机器人的储罐电磁超声检测自动越障装置，其特征在于，轨道杆的两端还设置有用于限位滑动单元的限位块。
4.根据权利要求2所述的基于爬壁机器人的储罐电磁超声检测自动越障装置，其特征在于，还包括有：第一距离传感器；第一距离传感器固定安装在固定板上。
5.根据权利要求2所述的基于爬壁机器人的储罐电磁超声检测自动越障装置，其特征在于，还包括有：第二距离传感器；第二距离传感器通过第二延伸结构单元与电磁超声检测仪的主体相连接。
6.根据权利要求2所述的基于爬壁机器人的储罐电磁超声检测自动越障装置，其特征在于，电磁超声检测仪采用型号为ETG-100的电磁超声检测仪。
7.基于爬壁机器人的储罐电磁超声检测自动越障方法，其特征在于，包括有如下步骤：
S1：在爬壁机器人开始储罐检测后，实时监测电磁超声检测仪与储罐之间的距离；
S2：当电磁超声检测仪与储罐之间的距离超出预设范围时，中断爬壁机器人的行进过程；
S3：抬离电磁超声检测仪，等待爬壁机器人越障完成；
S4：在爬壁机器人越障完成后，将电磁超声检测仪复原至与储罐设定的距离范围位置处；
S5：继续爬壁机器人的储罐检测，直至储罐检测全部完成。
8.基于爬壁机器人的储罐电磁超声检测自动方法，其特征在于，在步骤S1前，还包括有如下步骤：
S0：设定电磁超声检测仪与储罐之间的距离范围。
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