[发明专利]一种棒材倒棱机器人系统及方法

权利要求书

1.一种棒材倒棱机器人系统，其特征在于：所述倒棱系统由机器人本体和末端倒棱装置构成；所述末端倒棱装置由第一架体、第二架体、电机、壳体、视觉传感器、相机支架、V带轮、大带轮、转轴、砂轮、小带轮、支撑架构成；所述视觉传感器由双目深度相机构成，通过相机支架安装在末端装置上，跟随机器人一起移动，用于检测棒材端部圆心位置及圆环直径；所述倒棱系统还包括计算设备，用于处理CCD相机采集的图像，分析圆棒的端面圆心和直径，以及对机器人路径规划进行控制。

2.根据权利要求1所述，其特征在于：所选电机是全封闭、自扇冷三相鼠笼型一般用途的电机，该电机在满足功率要求的前提下具有高效、节能、启动力矩大、噪音低、振动小、可靠性高等优点。

3.根据权利要求1所述，其特征在于：所述砂轮由树脂结合剂高级金刚石压热而成，具有自锐性好、硬度高、加工效率高的特点，可对各种高硬度材料进行打磨，砂轮安装方向应与机器人第六轴轴向方向一致。

4.根据权利要求1所述，其特征在于：所述双目工业相机应进行精确标定，工业相机的帧率、传输速度、感光元件应能够满足足够的工业生产要求。

5.一种权利要求1至4任一权利要求所述系统的棒材倒棱方法，其特征在于，所述方法包括：

对左右相机进行单目标定，对双目相机进行标定，建立机器人末端与相机之间的位姿转化关系，实现相机图像坐标系到机器人基座标系之间的坐标转变换；

计算设备获取两个CCD相机拍摄的图像；

对图像进行降噪和二值化处理，通过霍夫圆变换求取圆棒直径和圆心位置，在图像处理设备中绘制出圆形轮廓；

根据圆棒圆心与半径确定机器人末端绕圆棒圆环的行走路线；

计算设备对机器人进行路径规划，完成圆棒端部倒棱。