[发明专利]仓储系统、货物上架方法和货物拣选方法

说明书

本申请提供仓储系统、货物上架方法和货物拣选方法，其中仓储系统包括库存货架、载具取放设备、搬运设备和机械臂，库存货架包括隔层，隔层上存放有库存载具，库存载具上存放有库存货物；载具取放设备，被配置为从目标库存货架上取出目标库存载具并放置在第一搬运设备上；第一搬运设备，被配置为将目标库存载具从库存货架所在区域搬运至位于库存货架所在区域外的第一目标停靠位置；第二搬运设备，被配置为将上架载具或拣货载具搬运至第二目标停靠位置；机械臂，被配置为在第一搬运设备和第二搬运设备到达各自的停靠位置后，从目标库存载具上取出至少一个库存货物并放置在拣货载具上或者从上架载具中取出至少一个库存货物并放置在目标库存载具上。

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，特别涉及仓储系统、货物上架方法和货物拣选方法。

背景技术

随着电子商务的快速发展，电子商务在消费者生活中扮演着越来越重要的角色，每年用户订单数量呈几何倍数增长，仓储中心的处理能力也在经受严峻的考验。

在仓储物流过程中，对于大宗货物(如，整托或者整箱货物)的上架或下架，都需要人工参与处理，例如，在货物上架时，将整托的货物进行拆垛并放置在货架的过程中，工作人员先用叉车将货物搬运至工作台，利用叉车将货物进行拆垛、码垛，并放置在托盘上，再将托盘搬运至存储区域，放置在存储区域内的库存货架上。整个过程都无法实现自动化作业，耗费更多的人力物力，费时费力，且工作效率低。

基于此，亟需进一步提高仓储物流的自动化程度。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了仓储系统、货物上架方法和货物拣选方法，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种仓储系统，包括至少一个库存货架、至少一个载具取放设备、至少两个搬运设备和至少一个机械臂，所述库存货架沿高度方向包括至少一个隔层，所述至少一个隔层中的至少部分隔层上存放有至少一个库存载具，所述至少一个库存载具中的至少部分载具上存放有库存货物；其中，

所述载具取放设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域内，从目标库存货架上取出目标库存载具并放置在第一搬运设备上；

所述第一搬运设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域内以及该区域外，将所述目标库存载具从所述库存货架所在区域搬运至位于所述库存货架所在区域外的第一目标停靠位置；

第二搬运设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域外，将上架载具或拣货载具搬运至第二目标停靠位置；

所述机械臂，被配置为位于所述库存货架所在区域外，在所述第一搬运设备和所述第二搬运设备到达各自的停靠位置后，从所述目标库存载具上取出至少一个库存货物并放置在所述拣货载具上或者从所述上架载具中取出至少一个库存货物并放置在所述目标库存载具上。

可选的，所述机械臂，被配置为设置在机器人本体上；

所述机器人本体，被配置为根据行驶路径行驶至指定位置，所述指定位置可使所述机械臂的操作范围覆盖所述第一目标停靠位置和所述第二目标停靠位置。

可选的，所述第二搬运设备，还被配置为跟随所述机器人本体到达所述第二目标停靠位置，或者，根据导航路径到达所述第二目标停靠位置。

可选的，所述机械臂，被配置为设置在固定位置，其中，所述固定位置可使所述机械臂的操作范围覆盖所述第一目标停靠位置和所述第二目标停靠位置。

可选的，所述机械臂，还被配置为将不同库存载具中的库存货物取出并放置在同一个拣货载具中，或者，将同一个库存载具中的库存货物取出并放置在不同拣货载具中。

可选的，所述第一搬运设备，进一步被配置为在到达所述第一目标停靠位置后，等待库存货物取完后再将所述目标库存载具搬运回库存货架所在区域，或者，将所述目标库存载具放置在所述第一目标停靠位置并离开。