[发明专利]一种基于无人机的火力发电厂四管智能检测装置及方法

权利要求书

1.一种基于无人机的火力发电厂四管智能检测装置，其特征在于，包括无人机飞行器，所述无人机飞行器采用X型布局四旋翼无人机；

所述无人机飞行器设有上置云台、下置云台及无人机支架；所述上置云台安装有上置相机，所述下置云台安装有下置相机及下置红外光学定位系统；所述无人机支架安装有外置光源；

所述上置云台及下置云台采用可360度旋转的云台；

所述上置相机及下置相机采用可变焦高清摄像机，用于采集火力发电厂四管的图像信息；

所述下置红外光学定位系统用于通过向下部地面发射红外线进行实时飞行高度测定；

所述外置光源用于通过外接遥控器对光源照射角度和亮度进行调整。

2.一种应用权利要求1所述装置的检测方法，其特征在于，包括：

步骤1，无人机飞行器从底面起飞，起飞高度为上置相机及下置相机在上置云台及下置云台的带动下旋转360度进行全景数据采集，外置光源的照射角度在遥控器的控制下与上置相机及下置相机的拍摄角度同步，完成本区域检测；其中，a为固定位置的图像采集高度，2b为锅炉宽度，β为相机广角；

步骤2，步骤1完成后，无人机飞行器提升高度a，上置相机、下置相机、上置云台、下置云台及外置光源重复步骤1中的操作；

步骤3，步骤2完成后，无人机飞行器继续提升高度a进行检测，直至无人机飞行器飞至高度处，完成全部检测工作；其中，h为锅炉高度。