[发明专利]目标区域的确定方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本公开实施例涉及一种目标区域的确定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法根据配准参数和激光雷达采集到的点云数据获取激光雷达的空间位置，并根据激光雷达的空间位置和激光雷达的扫描半径，确定激光雷达的扫描范围，再根据激光雷达的扫描范围和第二地图中的目标区域，确定目标感兴趣区域。在上述方法中，由于第一地图为高精度的地图数据，因此，使用高精度的第一地图和点云数据进行配准得到激光雷达的扫描范围，可以提高扫描范围的准确性，进而可以提高根据扫描范围确定目标感兴趣区域的准确性。

技术领域

本公开实施例涉及地图测量技术领域，特别是涉及一种目标区域的确定方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着测量技术的发展，路侧激光雷达已经具有较成熟的检测能力。当基站根据路侧激光雷达输出的点云数据进行目标物体识别之前，需要去除点云数据中属于非道路的背景数据，再进一步的对目标物体进行识别，以提高目标物体识别的准确性。

目前，去除点云数据中的背景数据的方法有很多种，例如，针对点云图像，大多数采用手工切割的方法将点云图像中的背景图像去除。

然而，上述去除点云数据中的背景数据的方法存在准确性低的问题。

发明内容

本公开实施例提供一种目标区域的确定方法、装置、计算机设备和存储介质，在用于提取待识别图像的感兴趣区域时，本公开实施例所述的目标区域的确定方法可以提高提取感兴趣区域的准确性。

第一方面，本公开实施例提供一种目标区域的确定方法，所述方法包括：

根据配准参数和激光雷达采集到的点云数据获取激光雷达的空间位置；所述配准参数为所述点云数据与第一地图配准得到的参数；所述第一地图为点云格式的预设精度的地图数据；所述预设精度大于预设精度阈值；

根据所述激光雷达的空间位置和所述激光雷达的扫描半径，确定所述激光雷达的扫描范围；

根据所述激光雷达的扫描范围和所述第二地图中的目标区域，确定目标感兴趣区域；所述目标区域由所述第二地图中的矢量数据确定；所述第二地图为矢量格式的所述地图数据。

在一个实施例中，根据激光雷达的扫描范围和第二地图中的目标区域，确定目标感兴趣区域，包括：

根据所述激光雷达的扫描范围，在所述第二地图上确定扫描范围轮廓；

将所述目标区域与所述扫描范围轮廓进行交集运算，得到所述目标感兴趣区域。

在一个实施例中，根据激光雷达的扫描范围，在第二地图上确定扫描范围轮廓，包括：

以激光雷达的空间位置为中心，将扫描范围在所述第二地图上进行水平方向的投影，得到扫描范围轮廓。

在一个实施例中，将所述目标区域与所述扫描范围轮廓进行交集运算，得到所述目标感兴趣区域，包括：

从所述目标区域中包含的矢量数据中选取出目标矢量数据所在区域轮廓；

将所述目标矢量数据所在区域轮廓与所述扫描范围轮廓进行交集运算，得到所述目标感兴趣区域。

在一个实施例中，目标矢量信息包括：所述目标矢量数据包括表示机动车道路的矢量数据、人行道路的矢量数据、路侧标记物的矢量数据、车辆的矢量数据中的至少一种。

在一个实施例中，所述方法还包括：

根据所述目标感兴趣区域，从所述激光雷达采集到的点云数据中提取所述目标感兴趣区域内的点云数据；

根据所述目标感兴趣区域内的点云数据，识别所述目标感兴趣区域中的物体。

第二方面，本公开实施例提供一种目标区域的确定装置，所述装置包括：