[发明专利]用于定位的方法、装置、计算设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了用于定位的方法、计算设备和计算机可读存储介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括获取待定位设备在当前时刻的惯性测量数据以及由该设备上的LiDAR在当前时刻采集的点云数据；通过对惯性测量数据进行积分，确定该设备在当前时刻在惯性坐标系下的惯性定位信息；以及基于惯性定位信息、点云数据和在局部坐标系下构建的至少一个局部地图，确定该设备在当前时刻在局部坐标系下的定位结果。本公开的实施方式能够提供有效且稳定的局部定位结果。

技术领域

本公开的实施方式主要涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及用于定位的方法、装置、计算设备和计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，自动驾驶(也称为无人驾驶)作为人工智能的一个应用场景，已经成为各种交通工具、特别汽车产业的新发展方向。自动驾驶技术通常依赖于对自动驾驶车辆进行高精度定位。在自动驾驶领域中，传统定位方案通常通过将由自动驾驶车辆上的LiDAR实时采集的点云数据与高精度定位地图进行匹配，来确定自动驾驶车辆的全局位置。然而，当道路环境发生变化时，实时采集的点云数据可能与定位地图中对应区域的数据存在较大差异，从而导致定位结果不准确或者无法定位的情况。激光里程计由于不利用高精度定位地图，不受环境变化的影响。

发明内容

根据本公开的示例实施方式，提供了一种用于定位的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于定位的方法，包括：

获取设备在第一时刻的惯性测量数据以及由所述设备上的LiDAR在所述第一时刻采集的点云数据；

通过对所述惯性测量数据进行积分，确定所述设备在所述第一时刻在惯性坐标系下的惯性定位信息；以及

基于所述惯性定位信息、所述点云数据和在局部坐标系下构建的至少一个局部地图，确定所述设备在所述第一时刻在所述局部坐标系下的第一定位结果。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于定位的装置。该装置包括数据获取模块，被配置为获取待定位设备的惯性测量数据以及由该设备上的LiDAR在当前时刻采集的点云数据；惯性定位模块，被配置为通过对惯性测量数据进行积分，确定该设备在当前时刻在惯性坐标系下的惯性定位信息；以及结果确定模块，被配置为基于惯性定位信息、点云数据和在局部坐标系下构建的至少一个局部地图，确定该设备在当前时刻在局部坐标系下的定位结果。

在本公开的第三方面中，提供了一种计算设备，包括：

一个或多个处理器；以及

存储器，存储一个或多个程序，其中所述一个或多个程序在由所述一个或多个处理器执行时使所述计算设备执行操作，所述操作包括：

获取设备在第一时刻的惯性测量数据以及由所述设备上的LiDAR在所述第一时刻采集的点云数据；

通过对所述惯性测量数据进行积分，确定所述设备在所述第一时刻在惯性坐标系下的惯性定位信息；以及

基于所述惯性定位信息、所述点云数据和在局部坐标系下构建的至少一个局部地图，确定所述设备在所述第一时刻在所述局部坐标系下的第一位姿的第一定位结果。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由计算设备执行时使所述计算设备执行：

获取对象在第一时刻的惯性测量数据以及由所述对象上的LiDAR在所述第一时刻采集的点云数据；

通过对所述惯性测量数据进行积分，基于所述惯性测量数据确定所述设备在所述第一时刻在惯性坐标系下的惯性定位信息；以及

基于所述惯性定位信息、所述点云数据和在局部坐标系下构建的至少一个局部地图，确定所述对象在所述第一时刻在所述局部坐标系下的位姿。