[发明专利]用于定位的方法、装置、计算设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种用于定位的方法，包括：

获取设备在第一时刻的惯性测量数据以及由所述设备上的LiDAR在所述第一时刻采集的点云数据；

通过对所述惯性测量数据进行积分，确定所述设备在所述第一时刻在惯性坐标系下的惯性定位信息；以及

基于所述惯性定位信息、所述点云数据和在局部坐标系下构建的至少一个局部地图，确定所述设备在所述第一时刻在所述局部坐标系下的第一定位结果；

其中，确定所述第一定位结果包括：

基于所述设备在所述第一时刻之前的第二时刻的第二定位结果、所述点云数据、所述惯性定位信息和所述至少一个局部地图，确定与所述第一定位结果相关联的第一后验概率；以及

通过使所述第一后验概率最大化，确定所述第一定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一后验概率包括：

确定所述点云数据相对于所述第一定位结果和所述至少一个局部地图的第一似然值；

确定所述惯性定位信息相对于所述第一定位结果和所述第二定位结果的第二似然值；以及

基于所述第一似然值和所述第二似然值，确定所述第一后验概率。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

所述至少一个局部地图包括具有不同分辨率的多个局部地图，并且

确定所述第一似然值包括：

针对所述多个局部地图中的局部地图，确定所述点云数据相对于所述第一定位结果和所述局部地图的似然值；以及

基于针对所述多个局部地图而确定的多个似然值，确定所述第一似然值。

4.根据权利要求2所述的方法，其中：

所述点云数据包括多个激光点的相应反射信息，

所述至少一个局部地图包括三维局部地图，所述三维局部地图包括多个栅格，每个栅格具有对应的激光反射信息和障碍物占据概率，并且

确定所述第一似然值包括：

通过将所述点云数据与所述三维局部地图进行匹配，确定所述多个栅格中被所述多个激光点命中的一组栅格；以及

基于与所述一组栅格对应的一组障碍物占据概率、与所述一组栅格对应的激光反射信息以及所述点云数据中所述多个激光点的相应反射信息，确定所述点云数据相对于所述第一定位结果和所述三维局部地图的所述第一似然值。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在确定所述第一定位结果之前，基于所述惯性定位信息对所述点云数据进行运动补偿。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于所述第一定位结果被确定，至少基于所述惯性定位信息优化所述第一定位结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，

所述第一定位结果包括所述点云数据相对于所述至少一个局部地图的相对位姿、所述设备在所述局部坐标系下的第一位姿、以及所述至少一个局部地图在所述局部坐标系下的第二位姿，并且

优化所述第一定位结果包括：

在保持所述相对位姿不变的情况下，优化所述第一位姿和所述第二位姿。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，优化所述第一定位结果包括：

确定与所述设备的一组定位结果相关联的第二后验概率，其中所述一组定位结果至少包括所述设备在所述第一时刻的所述第一定位结果和所述设备在所述第一时刻之前的第二时刻在所述局部坐标系下的第二定位结果；以及

通过使所述第二后验概率最大化，优化所述第一定位结果。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，确定所述第二后验概率包括：

确定与所述第一定位结果相关联的第三似然值；

确定所述惯性定位信息相对于所述第一定位结果和所述第二定位结果的第四似然值；以及

至少基于所述第三似然值和所述第四似然值，确定所述第二后验概率。