[发明专利]用于调整机器人支承的部件位置的机器人装置的控制装置

说明书

本发明提供一种用于调整机器人支承的部件位置的机器人装置的控制装置。机器人装置的控制装置实施如下控制：使第2工件接近第1工件的接近控制；相对于第1工件的位置对第2工件的位置进行调整的位置调整控制。接近控制包含如下控制：根据由第1照相机拍摄到的图像来计算机器人位置的移动方向和移动量，并使第2工件接近第1工件的控制。位置调整控制包含如下控制：根据由第1照相机拍摄到的图像以及由第2照相机拍摄到的图像来计算机器人位置的移动方向和移动量，并使第1工件相对于第2工件精确对位的控制。

技术领域

本发明涉及一种用于调整机器人支承的部件位置的机器人装置的控制装置。

背景技术

在具有机器人的机器人装置中，可以通过将作业对应的作业工具安装于机器人来进行所希望的作业。例如，作为作业工具而将把持工件的机械手安装于机器人，由此，机器人装置可以将工件搬运至所希望的位置。

在以往的技术中已知如下内容：在进行将一个工件安装到其他工件的作业时，使用由照相机拍摄到的图像来控制机器人的位置。此外，还已知有通过对施加到机器人的力进行检测来控制机器人的位置(例如，参照日本特开2018-83284号公报)。在根据由照相机拍摄到的图像来对机器人位置进行调整时，可以预先准备工件的目标图像。并且，已知有通过当前的工件图像与目标图像之差对机器人位置进行调整的控制(例如，参照日本特开2015-214022号公报以及日本特开2013-180380号公报)。

已知如下控制：相对于机器人坐标系预先校准视觉传感器坐标系，根据视觉传感器坐标系中的工件位置来计算工件的三维位置。或者，可以预先生成图像中的特征部位的位置以及大小相关的雅可比矩阵(Jacobian matrix)。已知有如下控制：根据由照相机拍摄到的图像中的特征部位的位置、目标数据中的特征部位的位置、以及雅可比矩阵来修正机器人的位置(例如，参照日本特开2017-170599号公报、以及互联网公开的文献“视觉与控制”(作者：桥本浩一，URL：http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/～koichi/Lecture/Pattern/2001/vs1.pdf，因特网搜索日2019年7月26日))。

此外，在机器人装置把持工件时，有时机械手中的工件位置产生偏移。该情况下，已知有通过照相机对机械手所把持的工件进行拍摄，检测工件相对于机器人的位置和姿势。并且，已知有如下控制：根据工件的位置和姿势，对机械手的位置和姿势进行调整(例如，参照日本特开2011-131300号公报)。

在通过机器人装置来进行作业时，有时实施如下控制：使其他部件相对于机器人支承的部件对位。例如，通过控制机器人的位置和姿势，可以将机器人装置把持的工件安装到其他工件，或者配置到其他工件的内部。

发明内容

在机器人装置进行作业时，在无法高精度地对机器人支承的部件的位置进行控制时，机器人装置的作业可能失败。因此，优选的是，机器人装置能够实施准确对位的控制。特别是存在如下问题：在机器人变更位置和姿势由此来搬运部件之后，实施部件的准确对位的控制变得困难。