[发明专利]步行支持装置

说明书

本发明的步行支持装置具备框架、包含驱动轮的多个车轮、行驶用驱动机构、手柄、强制移动机构、以及控制装置。控制装置具有：手柄把持识别部，对于左右一对手柄分别识别手柄非把持状态和手柄把持状态，其中上述手柄非把持状态相当于由使用者把持并向后方拉动的手柄被松手而手柄朝向手柄基准位置移动的状态，上述手柄把持状态相当于由上述使用者把持并与上述使用者的手臂的摆动一起朝向上述前方移动的状态；以及控制调整部，基于手柄把持识别部的识别结果来控制行驶用驱动机构。

技术领域

本公开涉及步行支持装置。

背景技术

可独立步行的使用者为了进行质量更高的自然的步行训练，不倚靠步行器，以使躯干笔直的正确的姿势，一边与腿同步地正确地摆动手臂一边步行非常重要。因此，需要一种步行器，该步行器能够将与使用者之间的距离保持在恒定而不会远离使用者，以使得使用者能够不倚靠步行器地以正确的姿势步行。

例如，在日本特开2016－63980号公报中记载有一种步行辅助车(相当于本申请的步行支持装置)，该步行辅助车具备：距离检测机构(例如，超声波传感器、红外线距离传感器)，检测从基体(相当于本申请的框架)到使用者的距离；作用力检测部，检测使用者推动把手(相当于本申请的手柄)的作用力；以及移动控制部(相当于本申请的行驶用驱动机构)，基于使用距离或者作用力来控制驱动部。

在日本特开2016－63980号公报的步行辅助车中，在使用者与步行辅助车之间的距离小于使用者的通常的步行状态下的与基体的距离的情况下，以配合使用者的步行的方式使步行辅助车前进来进行动作，以辅助步行。另外，在步行辅助车中，在大于通常的步行状态下的与基体的距离的情况下，判断为使用者跟不上步行辅助车，并使步行辅助车减速，将距离保持在恒定而不会远离使用者。

针对日本特开2016－63980号公报所记载的步行辅助车，为了使使用者进行更加正确的步行训练，优选能够一边摆动手臂一边步行的步行器。因此，为了使使用者一边摆动手臂一边步行，在步行器上需要使使用者把持的手柄沿着步行器的前后方向移动的机构。作为使该手柄在前后方向上移动的机构，考虑将手柄通过弹性体支承于步行器，利用向与使用者使其沿前后方向移动的方向相反的方向作用的弹力，使手柄在前后方向上移动的结构。

在具有这样的使手柄在前后方向上移动的结构的步行器中，若使用者在拉动手柄的状态下停止把持并松手，则手柄向前方移动并强烈地与步行器的车体碰撞。通过由该碰撞引起的反作用，步行器被向前方加速，而远离使用者无法将与使用者之间的距离保持在恒定。

发明内容

本公开提供一种步行支持装置，在通过前后摆动使用者把持的左右手柄来驱动的步行支持装置中，通过简单的结构，即使在使用者释放向后方拉动的手柄的情况下，也能够防止步行支持装置远离使用者。

根据本公开的第一方式，步行支持装置具备：框架；多个车轮，设置于上述框架且包含至少一个驱动轮；行驶用驱动机构，构成为驱动上述驱动轮；左右一对手柄，构成为由使用者把持，并能够在相对于上述框架的前后方向亦即框架前后方向上移动；以及各个强制移动机构，构成为使各个上述手柄朝向成为上述框架前后方向上的基准的位置亦即各个手柄基准位置沿着上述框架前后方向移动；以及控制装置，构成为控制上述行驶用驱动机构，上述控制装置具有手柄把持识别部和控制调整部，上述手柄把持识别部构成为在上述手柄从上述框架前后方向的后方朝向前方移动的情况下，对于左右一对上述手柄分别识别手柄非把持状态和手柄把持状态，上述手柄非把持状态相当于由上述使用者把持并向上述后方拉动的上述手柄被松手而上述手柄向上述手柄基准位置移动的状态，上述手柄把持状态相当于由上述使用者把持并与上述使用者的手臂的摆动一起朝向上述前方移动的状态，上述控制调整部构成为基于上述手柄把持识别部的识别结果来控制上述行驶用驱动机构。