[发明专利]步行支持装置

权利要求书

1.一种步行支持装置，具备：

框架；

多个车轮，设置于上述框架且包含至少一个驱动轮；

行驶用驱动机构，构成为驱动上述驱动轮；

左右一对手柄，构成为由使用者把持，并能够在相对于上述框架的前后方向亦即框架前后方向上移动；

各个强制移动机构，构成为使各个上述手柄朝向成为上述框架前后方向上的基准的位置亦即各个手柄基准位置沿着上述框架前后方向移动；以及

控制装置，构成为控制上述行驶用驱动机构，

上述控制装置具有手柄把持识别部和控制调整部，

上述手柄把持识别部构成为在上述手柄从上述框架前后方向的后方朝向前方移动的情况下，对于左右一对上述手柄分别识别手柄非把持状态和手柄把持状态，

上述手柄非把持状态相当于由上述使用者把持并向上述后方拉动的上述手柄被松手而上述手柄向上述手柄基准位置移动的状态，

上述手柄把持状态相当于由上述使用者把持并与上述使用者的手臂的摆动一起朝向上述前方移动的状态，

上述控制调整部构成为基于上述手柄把持识别部的识别结果来控制上述行驶用驱动机构。

2.根据权利要求1所述的步行支持装置，其中，

还分别具备手柄位置检测机构，该手柄位置检测机构构成为检测上述框架前后方向上的左右一对的上述手柄各个相对于上述框架的位置，

上述强制移动机构具有与上述框架和上述手柄连接的弹性部件，

上述控制装置基于来自上述手柄位置检测机构的信息，求出各个上述手柄相对于上述框架的上述位置、以及与上述位置对应的上述手柄的速度亦即手柄速度和上述手柄的加速度亦即手柄加速度中的至少一方，

基于各个上述手柄的上述位置、以及上述手柄速度和上述手柄加速度中的上述至少一方，通过上述手柄把持识别部来识别各个上述手柄是处于上述手柄非把持状态还是处于上述手柄把持状态。

3.根据权利要求1所述的步行支持装置，其中，

上述控制装置进行控制：

在通过上述手柄把持识别部识别为左右一对上述手柄中的任意一方是上述手柄非把持状态的情况下、或者识别为左右一对上述手柄双方是上述手柄非把持状态的情况下，

通过上述控制调整部使上述行驶用驱动机构对上述驱动轮产生第一规定制动力来使上述步行支持装置减速、或者使上述驱动轮停止。

4.根据权利要求2所述的步行支持装置，其中，

上述控制装置进行控制：

在通过上述手柄把持识别部识别为左右一对上述手柄中的任意一方是上述手柄非把持状态的情况下、或者识别为左右一对上述手柄双方是上述手柄非把持状态的情况下，

通过上述控制调整部使上述行驶用驱动机构对上述驱动轮产生第一规定制动力来使上述步行支持装置减速、或者使上述驱动轮停止。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的步行支持装置，其中，

上述控制装置基于来自上述手柄位置检测机构的上述信息，分别求出上述框架前后方向上的各个上述手柄的移动范围亦即手柄行程，

在各个作为从各个上述手柄行程中的中央位置亦即手柄行程中央位置到上述前方的规定位置亦即前方规定位置的区间的识别区间中，

在各个上述手柄的上述手柄加速度的大小为识别加速度阈值以下的情况下，通过上述手柄把持识别部分别识别为是上述手柄把持状态，

在上述手柄的上述手柄加速度的大小不为上述识别加速度阈值以下的情况下，通过上述手柄把持识别部分别识别为是上述手柄非把持状态。

6.根据权利要求5所述的步行支持装置，其中，

上述手柄基准位置是沿着上述框架前后方向的上述手柄能够移动的行程亦即可动行程的前端附近，

上述前方规定位置是上述手柄基准位置。