[发明专利]一种沥青自动铺设方法

说明书

本发明公开了一种沥青自动铺设方法，采用沥青施工机器人进行铺设，沥青施工机器人包括行走驱动装置、沥青储存箱、电泵及沥青挤出器；沥青自动铺设方法包括以下步骤：1、加热沥青；2、绘制第一铺设路径；3、沥青装入沥青储存箱内；4、识别第一铺设路径；5、沿第一铺设路径铺设沥青；6、依次识别并分别沿第二铺设路径、……、第N铺设路径铺设沥青；7、停机。本发明取得的有益效果：可自动识别铺设路径，无需人工操控，节省人力，降低成本，铺设效率高，并且可均匀地铺设沥青，无需后续的刮平，刮匀工序，保证沥青流动性好，提高沥青的铺设效果。

技术领域

本发明涉及沥青施工的技术领域，具体涉及一种沥青自动铺设方法。

背景技术

防水系统的施工中通常需要涂覆沥青防水涂料层，沥青是由不同分子量的碳氢化合物及其非金属衍生物组成的黑褐色复杂混合物，是高黏度有机液体的一种，高温下呈液态，常温下呈固态，表面呈黑色，可溶于二硫化碳，沥青是一种防水防潮和防腐的有机凝胶材料，传统的沥青施工方式，通过工作人员将沥青铺设在施工面后进行摊开，这样不仅消耗工作人员大量的体力，而且铺设效率低；目前普遍的施工方式采用施工设备进行铺设沥青，虽然一定程度上提高了效率，但是还需要工作人员操控施工设备的行走路线，铺设效率仍较低；而且目前施工设备的喷嘴喷出的沥青不均匀，导致沥青铺设的均匀性差，沥青铺设后还需人工进行刮匀，消耗大量人力，效率低；由于沥青的流动性与温度成正比，加热完的沥青流向喷嘴的过程中温度下降，流动性下降，进一步降低铺设的均匀性。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种沥青自动铺设方法，采用沥青施工机器人进行铺设，其包括步骤1：加热沥青；步骤2：画出第一铺设路径；步骤3：将沥青装入箱体内；步骤4：识别第一铺设路径；步骤5：沥青施工机器人沿第一铺设路径进行铺设；步骤6：依次识别第二铺设路径、第三铺设路径、……、第N铺设路径，依次分别沿第二铺设路径、第三铺设路径、……、及第N铺设路径进行铺设；步骤7：完成铺设，停止工作，该沥青自动铺设方法具有自动化程度高、可自动识别铺设路径、无需人工操控、节省人力、降低成本、铺设效率高、并且可以均匀地铺设沥青、无需后续刮匀、刮平工序、保证沥青流动性好、提高沥青铺设效果的优点。

为实现上述发明目的，本发明采取的技术方案如下：

一种沥青自动铺设方法，采用沥青施工机器人进行铺设沥青，所述沥青施工机器人包括行走驱动装置、沥青储存箱、电泵及沥青挤出器；

所述行走驱动装置包括机架，所述机架的底端设有多个车轮组件，所述机架上设有视觉组件，所述视觉组件与所述车轮组件电连接，所述沥青储存箱、所述电泵及所述沥青挤出器设置在所述机架上；

所述沥青储存箱包括箱体，所述箱体设有进口，所述箱体位于所述进口处设有涂料桶底座，所述涂料桶底座设有下料口，所述下料口与所述进口连通，所述涂料桶底座位于所述下料口处设有顶柱；

所述沥青挤出器包括调节装置及与所述调节装置连接的沥青挤出模头，所述沥青挤出模头内设有沥青流道，所述沥青流道包括形成于所述沥青挤出模头顶端的主干入口流道、形成于所述沥青挤出模头内的若干级分支流道及形成于所述沥青挤出模头底端的汇集出口流道，且每级所述分支流道包括多条分支，所述主干入口流道与最高级分支流道连接，每级分支流道与下级分支流道连接，最低级分支流道与所述汇集出口流道连接，所述电泵分别与所述箱体及所述沥青挤出模头连接；

所述沥青自动铺设方法包括以下步骤：

步骤1：在施工面上画出一条线作为第一铺设路径，且所述第一铺设路径与施工面之间存在色差；

步骤2：将多桶加热完成的沥青涂料桶放置在所述涂料桶底座内，所述顶柱将所述沥青涂料桶底端的反向底盖从外向内顶开，所述沥青涂料桶内的沥青流入所述箱体内；

步骤3：启动所述沥青施工机器人，所述视觉组件实时拍摄施工面图像，并通过图像分析识别出所述第一铺设路径；