[发明专利]一种沥青自动铺设方法

权利要求书

1.一种沥青自动铺设方法，其特征在于，采用沥青施工机器人进行铺设沥青，所述沥青施工机器人包括行走驱动装置(1)、沥青储存箱(2)、电泵(3)及沥青挤出器(4)；

所述行走驱动装置(1)包括机架(11)，所述机架(11)的底端设有多个车轮组件(12)，所述机架(11)上设有视觉组件(13)，所述视觉组件(13)与所述车轮组件(12)电连接，所述沥青储存箱(2)、所述电泵(3)及所述沥青挤出器(4)设置在所述机架(11)上；且电泵位于沥青储存箱与沥青挤出器之间，沥青储存箱位于机架的前端，沥青挤出器位于机架的后端，前端及后端分别至机架沿长度方向的两端；

所述沥青储存箱(2)包括箱体(21)，所述箱体(21)设有进口，所述箱体(21)位于所述进口处设有涂料桶底座(22)，所述涂料桶底座(22)设有下料口(221)，所述下料口(221)与所述进口连通，所述涂料桶底座(22)位于所述下料口(221)处设有顶柱(223)；箱体由上盖板、左侧板、右侧板、前侧板、后侧板以及下底板组成，顶板、左侧板、右侧板、前侧板、后侧板以及下底板之间围成中空的可容纳沥青的腔体，箱体设有出口，进口设置在顶板内且与腔体连通，出口设置在下底板内且与腔体连通，涂料桶底座与顶板连接；

所述沥青挤出器(4)包括调节装置及与所述调节装置连接的沥青挤出模头(41)，所述沥青挤出模头(41)内设有沥青流道，所述沥青流道包括形成于所述沥青挤出模头(41)顶端的主干入口流道(411)、形成于所述沥青挤出模头(41)内的若干级分支流道及形成于所述沥青挤出模头(41)底端的汇集出口流道(416)，且每级所述分支流道包括多条分支，所述主干入口流道(411)与最高级分支流道连接，每级分支流道与下级分支流道连接，最低级分支流道与所述汇集出口流道(416)连接，所述电泵(3)分别与所述箱体(21)及所述沥青挤出模头(41)连接；

沥青流道包括主干入口流道、四级分支流道及汇集出口流道，每级分支流道包括两条分支，每级分支流道与下级分别流道连接，从主干入口流道至汇集出口流道的方向，四级分支流道依次为一级分支流道、二级分支流道、三级分支流道及四级分支流道，其中，一级分支流道为最高级分支流道，四级分支流道为最低级分支流道，主干入口流道与一级分支流道连接，一级分支流道与二级分支流道连接，三级分支流道与四级分支流道连接；

沥青挤出模头包括第一模头及第二模头，第一模头内设有凹陷的第一流道，第二模头设有与第一模头相对应的第二流道；

从所述最高级分支流道至所述最低级分支流道，下级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积小于或等于上级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积；

所述沥青自动铺设方法包括以下步骤：

步骤1：在施工面上画出一条线作为第一铺设路径，且所述第一铺设路径与施工面之间存在色差；

步骤2：将多桶加热完成的沥青涂料桶(5)放置在所述涂料桶底座(22)内，所述顶柱(223)将所述沥青涂料桶(5)底端的反向底盖(54)从外向内顶开，所述沥青涂料桶(5)内的沥青流入所述箱体(21)内；

步骤3：启动所述沥青施工机器人，所述视觉组件(13)实时拍摄施工面图像，并通过图像分析识别出所述第一铺设路径；

步骤4：所述视觉组件(13)发出信号控制所述车轮组件(12)及所述电泵(3)工作，所述车轮组件(12)驱动所述沥青施工机器人沿所述第一铺设路径移动，与此同时，所述电泵(3)将位于所述箱体(21)内的沥青抽出经过所述沥青挤出模头(41)流出铺设在施工面上；

步骤5：当所述沥青施工机器人沿所述第一铺设路径完成第一条沥青的铺设后，所述视觉组件(13)通过图像分析识别出第一条沥青的内边界作为第二铺设路径，所述沥青施工机器人沿所述第二铺设路径进行铺设；以此类推，所述沥青施工机器人沿第三铺设路径、第四铺设路径、……、第N铺设路径进行铺设；

步骤6：当所述视觉组件(13)没有检测到存在色差的边界时，表明铺设完成，所述沥青施工机器人停止工作。