[发明专利]车辆的转向控制方法、装置和车辆

说明书

本公开涉及一种车辆的转向控制方法、装置和车辆，该方法包括：在获取到模式控制信号时，获取车辆当前的车辆信息，并根据车辆信息，确定车辆是否满足预设的模式控制条件，若车辆满足模式控制条件，将车辆设置为目标转向模式，若方向盘发生转动，获取机械转向轴的第一目标转向角，并根据目标转向模式和第一目标转向角，确定电控转向轴的第二目标转向角以及目标转动方向，控制电控转向轴按照目标转动方向，转动到第二目标转向角。本公开通过模式控制信号选择不同的目标转向模式，并根据不同的目标转向模式来调整电控转向轴的转动，能够满足不同驾驶场景下的转向需求，提高了车辆的可通过性和控制的灵活度。

技术领域

本公开涉及车辆控制技术领域，具体地，涉及一种车辆的转向控制方法、装置和车辆。

背景技术

随着工程机械的不断发展，工程车辆已被广泛应用于工程领域之中。随着工程车辆的体积、重量的不断增加，整车的车轴数量也不断增加，此时，为了提高车辆的可通过性，使车辆能在狭小的空间里行驶，对多轮电控转向、全轮转向技术的需求日益强烈。相关技术中，主要是通过电液比例转向技术对多轴的转向进行控制。然而，用户在驾驶车辆的过程中会面临多种不同的驾驶场景，每种驾驶场景下对车辆的最小转向半径的需求不同，而当前的多轴电控转向系统只能使车辆以固定的最小转向半径进行转向，对不同驾驶场景的适应性较差，影响了车辆的可通过性，导致车辆控制的灵活度较低。

发明内容

为了解决相关技术中存在的问题，本公开提供了一种车辆的转向控制方法、装置和车辆。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆的转向控制方法，车辆包括机械转向轴和位于所述机械转向轴的第一方向上的电控转向轴，所述机械转向轴为所述车辆的方向盘控制的车辆前轮的转向轴，所述电控转向轴为由所述车辆的电机控制的车辆后轮的转向轴，所述第一方向为从所述车辆的车头指向所述车辆的车尾的方向，所述方法包括：

在获取到模式控制信号时，获取所述车辆当前的车辆信息，并根据所述车辆信息，确定所述车辆是否满足预设的模式控制条件；所述模式控制信号包括目标转向模式，所述车辆信息包括所述车辆的车速、所述机械转向轴的转向角和所述电控转向轴的转向角；

若所述车辆满足所述模式控制条件，将所述车辆设置为所述目标转向模式；

若所述方向盘发生转动，获取所述机械转向轴的第一目标转向角，并根据所述目标转向模式和所述第一目标转向角，确定所述电控转向轴的第二目标转向角以及目标转动方向；

控制所述电控转向轴按照所述目标转动方向，转动到所述第二目标转向角。

可选地，所述根据所述车辆信息，确定所述车辆是否满足预设的模式控制条件，包括：

若所述车速小于或等于预设的速度阈值，且所述机械转向轴的转向角和所述电控转向轴的转向角均小于或等于预设的角度阈值，确定所述车辆满足所述模式控制条件。

可选地，所述目标转向模式包括普通转向模式，极限转向模式，同向转向模式和无外摆转向模式中的任一种，所述根据所述目标转向模式和所述第一目标转向角，确定所述电控转向轴的第二目标转向角以及目标转动方向，包括：

根据所述第一目标转向角，利用所述目标转向模式对应的转角公式，确定所述第二目标转向角和所述目标转动方向。

可选地，所述第二目标转向角为多个，在所述目标转向模式为所述普通转向模式的情况下，所述根据所述第一目标转向角，利用所述目标转向模式对应的转角公式，确定所述第二目标转向角和所述目标转动方向，包括：

根据所述车速和所述第一目标转向角，利用所述普通转向模式对应的转角公式，确定所述目标转动方向和每个所述第二目标转向角；

所述普通转向模式对应的转角公式包括：